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  • 基于无线通信的嵌入式机器人控制系统设计

    器及超声波换能器组成。经功率放大器放大后,通过超声波换能器发射超声波。 图5给出由数字集成电路构成的超声波振荡电路,振荡器产生的高频电压信号通过电容c2隔除掉了信号中的直流量并给超声波换能器ma40s2s。其工作过程:u1a和ulb产生与超声波频率相对应的高频电压信号,该信号通过反向器u1c变为标准方波信号,再经功率放大,c2隔除直流信号后加在超声波换能器ma40s2s进行超声波发射。如果超声波换能器长时间加直流电压,会使其特性明显变差,因此一般对交流电压进行隔除直流处理。u2a为74als00与非门,control_port(控制端口)引脚为控制口,当control_port为高电平时,超声波换能器发射超声波信号。 图6示出为超声波接收电路。超声波接收换能器采用ma40s2r,对换能器接收到的信号采用集成运算放大器lm324进行信号放大,经过三级放大后,通过电压比较器lm339将正弦信号转换为ttl脉冲信号。int_port与单片机中断管脚相连,当接收到中断信号后,单片机立即进入中断并对超声波信号进行处理和判断。 3 实时操作系统μc/os—ii的移植 μc

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