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模干扰有很好的抑制作用。所以脉冲经过光耦隔离后，再将信号接入差分线驱动器am26ls31后输出，差分线驱动器am26ls31的作用是将输入的单极性方波信号转化为一对极性相反的电机驱动信号。 3.4 编码反馈电路设计 电机编码信号直接传入电机驱动器中，电机驱动器将三对差分编码信号a+,a-,b+,b-,n+,n-作为反馈传给运动控制器。在电机旋转时，所发出的编码信号会出现非常多的毛刺，并且经过驱动器大电源的干扰，如果直接接到fpga中，可能会引起误判断，所以先将三对编码信号经过差分芯片am26ls32转化成单路信号a,b,n后再接入fpga中。芯片am26ls32功能是将输入的一对极性相反的编码器差分信号转化成单极性的脉冲信号，与am32ls31正好相反。 3.5 开关量接口和通用i/o电路设计 输出信号包括复位信号和使能信号，由fpga产生，经光耦隔离后直接输出；输入信号包括驱动报警信号，正负限位信号和原点信号，这些信号经光耦隔离、电平转换后再由fpga接收，当fpga检测到这些信号后，确定具体的触发信号，做出相应的反应。另外运动控制器还提供了八路数字量输入通道和八路数字量输出
线，容量为8mb，128kb的可擦除块；擦除块之间相互独立，每一块的擦除操作可在1s内完成，并可单独被擦写100 000次；支持8位及16位两种数据宽度工作模式，通过其上的丽位的高低电平来选择。在采用8位数据宽度模式时，brte位置低位，有效地址线为a0～a22；采用16位数据宽度模式时，byte位置高位，此时a0位悬空无效，有效地址线为a1～a22。在此我们采用16位数据宽度模式。 由此看到mpc860的强大通信功能。我们将scc1到scc4四个通信口作为4个rs422通信口，选用ti公司的am26ls32(接收器)和am26ls31(发送器)。其均遵从ansieia/tla-422-b规范，采用十5v工作电源，兼容ttl电平，16引脚dip封装。am26ls32在通用模式下输入电平范围可达7v，灵敏度可达200mv，三态输出。用仲裁电路的仲裁控制输出ts1gate和tsigate来控制am26ls32和am26ls31的工作使能端，以达到控制双机竞争通信信道的目的。 将smcl配置成一个rs232c口，器件选用引脚完全及功能完全与之兼容的max232芯片。 将smc2配置成一个rs485，
其接收器采用高输入阻抗，发送驱动器有比rs232更强的驱动能力，故允许在相同传输线上连接多个接收节点，最多可接10个节点。即一个主设备(master)，其余为从设备(salve)，从发备之间不能通信，所以rs-422支持点对多的双向通信。 rs-422的最大传输距离为4000英尺(约1219m)，最大传输速率为10mbit／s。 3.2 数据交换功能实现 本系统通信模块采用rs-422标准，线路长度约为200m，故通信的可靠性可得到保证。差分线路驱动器使用am26ls31芯片，差分接受器使用am26ls32芯片，微处理器的串行输出口和输入口分别与驱动器输入和接收器输出相连，并使用差分开路自动故障保险终端连接配置。 差分开路自动故障保险终端连接配置图如图6所示。 从而在发送器输出端为高阻状态时保证接受器输入有至少200mv的电压信号，使输出不会出现未知的状态，提高可靠性，完成与上位机间的数据交换工作。另外，考虑到多机器人手臂的应用情况，在手臂控制器中设有拨码开关来设定编号，与上位机的数据交换必须包含该编号，并由此来判断通信时目标控制器的具体位置。 4 软件设计 在设计了手臂控制器硬件的
dir～udir为方向信号。差动线驱动器由am26ls31构成，该电路的功能是将输入的单极性的方波信号转化为一对极性相反的电机驱动信号，它的高阻抗输出状态在电源掉电时是有保障的。 (3)反馈脉冲处理电路设计。伺服电机的编码器信号直接接入到电机驱动器中，驱动器提供三对差分信号a+、a-、b+、b-、z+、z-作为反馈。这三对信号由于受到驱动器内部大电源的干扰，在电机旋转时，所发出的信号会出现许多毛刺，直接接到fpga中会引起误判断，所以三对信号经过差分电路转化为单路信号a、b、z。差分电路由am26ls32构成，该芯片功能与am26ls31相反，该电路的功能是将输入的一对极性相反的编码器反馈信号转化为单极性的方波信号。a、b两路为正交编码脉冲，z路每转产生一个低电平脉冲，用于回零时的精确定位。 2.4 数字量输入输出接口模块 考虑到系统的可扩展性和dsp的gpio口的数量，此运动控制器在dsp与fpga上分别设计8路，共16路数字量输入输出。运动控制器的所有数字量输入输出信号均采用光电隔离处理，并对每一路信号进行相应的数字滤波处理，以消除噪声信号。数字量输入通道可以根据用户的要求自定义用途
udir为方向信号。差动线驱动器由am26ls31构成，该电路的功能是将输入的单极性的方波信号转化为一对极性相反的电机驱动信号，它的高阻抗输出状态在电源掉电时是有保障的。 （3）反馈脉冲处理电路设计。 伺服电机的编码器信号直接接入到电机驱动器中，驱动器提供三对差分信号a+、a-、b+、b-、z+、z-作为反馈。这三对信号由于受到驱动器内部大电源的干扰，在电机旋转时，所发出的信号会出现许多毛刺，直接接到fpga中会引起误判断，所以三对信号经过差分电路转化为单路信号a、b、z。差分电路由am26ls32构成，该芯片功能与am26ls31相反，该电路的功能是将输入的一对极性相反的编码器反馈信号转化为单极性的方波信号。a、b两路为正交编码脉冲，z路每转产生一个低电平脉冲，用于回零时的精确定位。 2.4 数字量输入输出接口模块 考虑到系统的可扩展性和dsp的gpio口的数量，此运动控制器在dsp与fpga上分别设计8路，共16路数字量输入输出。运动控制器的所有数字量输入输出信号均采用光电隔离处理，并对每一路信号进行相应的数字滤波处理，以消除噪声信号。数字量输入通道可以根据用户的要求自定义
求助：高波特率的串口通信怎样实现 现在想完成pc机和89c51之间的串口通信，由于波特率为460.8k，我采用了422串行口，购买了moxa cp-132多用户串口卡，422总线接收器am26ls32，422总线发送驱动器am26ls31，软件用vc中的api编译，但通信没能实现，具体该怎样做，望各位大虾多多指点，小弟不胜感激！！！
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求助：高波特率的串口通信怎样实现 现在想完成pc机和89c51之间的串口通信，波特率为460.8k，我采用了422串行口，主要器件有：moxa cp-132多用户串口卡；422总线接收器am26ls32；422总线发送驱动器am26ls31 软件用vc中的api编译，但通信无法实现，具体该怎样做，望各位大虾多多指点，小弟不胜感激！！！
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