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Distance Measuring Sensors
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Distance Measuring Sensors
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DISTANCE MEASURING SENSOR
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DISTANCE MEASURING SENSOR
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用devantech公司生产的sfr05。sfr05的体积小，信号稳定，便于在机器人中安装，而且sfr05的测量距离为1 cm～4 m，在最小测量距离上可认为该传感器不存在盲区。 2．3 红外传感器 为了弥补超声传感器在测距中多次反射的问题，在超声波相对应的位置安装了三个红外测距传感器。当超声波传感器测量的距离远远大于同方向上红外传感器测量的距离时，可以据此推断出超声波已经进行了多次反射，并用红外传感器测量的距离信息来取代超声波传感器的信息。本文使用的红外传感器为sharp公司生产的gp2d12，可测距离为10～80 cm。gp2d12加上电源就可工作，输出电压为0．3～2.8 v。gp2d12传感器在测量距离时受外界光强度、物体外表反射率及物体颜色的影响较小。 3 软件实现 传感器系统数据采集与处理单元采用arm9微处理器，主要完成以下功能：实现对加速度计的控制和加速度的测量，并根据加速度值，计算机器人的倾角；实现对超声波传感器的控制，完成距离信息的计算；实现对红外传感器的控制，完成距离信息的获取；对获得的倾角、超声波测距和红外测距数据，按照规定的通信协议发送给上
机器人的姿态信息包括倾倒的角度和角速度。如图3所示，机器人左右两侧水平位置各安装有1个红外测距传感器，可以测量与地面之间的距离d1和d2。当机器人在竖直状态时，左右传感器距离差为零。当机器人倾倒时，距离差与倾倒角度θ成函数关系如下： sin θ=(d2-d1)／d 其中，d为传感器之间的距离。机器人在竖直动态控制时倾倒角度范围较小，此时sinθ≈θ，即可由传感器的距离信息得到机器人的倾倒角度。角速度可以通过θ对时间求导获得。 选用的红外测距传感器为sharp公司的gp2d12，输出为0．4～2．4 v的模拟信号，对应的测量距离为10～80 cm。在同一温度下，传感器的输出与测量结果呈良好的线性关系，可以满足自平衡机器人的要求。 3 控制系统设计 3．1 机器人平衡控制原理 当车体偏离平衡位置(竖直位置)向前倾斜时，传感器采集信息并传送到单片机进行计算和判断，车轮随之作出响应向前运动，将车体向平衡位置调整；同样当车体向后倾斜时，车轮将向后运动。这样机器人一直处在倾斜判断、运动调整的动态过程中，使车体始终保持在平衡位置附近，达到一种动态平衡。 3
如何巧妙的运用burst模式转换？ 小弟在帮老师做一个动态避障方面的课题，用lpc2138 +μc/osii,在前进路上要用到3个夏普的红外gp2d12传感器，正前方一个，左右45度各一个，模拟输出信号，通过电压值判断前方障碍物的距离，同时使用步进电机带动一个gp2d12红外传感器，在左右的传感器测到物体时进行迅速的扫描，从而判断出物体移动的方向，前方3个固定的传感器我使用burst模式采样，但是涉及到数据传输的问题，burst模式下不允许用中断采样（要保存任务环境），关键是缓冲区的设计怎样才合理呢？我想了很长时间，一直没相通，只用了一个很笨的方法，设了一个2维数组，adc_buf[2][8],每一个元素对应一个通道的采样值，这样在系统的规划中我觉得很乱，请教各位前辈相关经验，不吝赐教，谢谢！
如果用超声波贵吗？ 这几天谢谢各位了，在各位的帮助下，我学到了很多东西。 现在我找到了夏普公司推出的红外测距传感器gp2d12可以测距离，测量范围为10-80厘米。可是目前国内暂时没有货。请问有哪位知道国内的其他型号，价格便宜的红外测距传感器呢？请告诉一下，谢谢！ 如果我换超声波，那超声波的价格贵吗？一般是多少钱呢？
新手上路。。。。cd4051在哪个库？本人是一名学生，以前没有学过单片机的知识，现在做一个项目是关于c8051f040的超声波和红外线的距离测量，protel上手发现问题很多请问cd4051在protel dxp 2004的哪个库中，我从网上下的都不能用请问怎样接数字电源2.7-3.6v我用到16组红外线和超声波的传感器，是不是我要自己画出他们的库文件？超声波传感器：polaroid 6500红外线传感器：夏普公司推出的紅外線測距感測器gp2d12在线等待谢谢qq:249793676
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