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单片机自动巡线轮式机器人控制系统设计
的晶体振荡器，ale信号的频率fale=f16=6mhz，最终输出pwm信号的引脚mlp的频率为：公式调节这个信号的占空比可以使直流电动机获得o-255级的转速。 3．2 机器人运行参数存储器的扩展机器人运行路径和动作可以根据比赛情况的不同而发生变化，这样，每改变1次运行参数就必须对单片机的flash进行1次擦写。为了解决这一问题．扩展了程序参数存储器，用来存放机器人的运行路径和动作参数．扩展电路如图3所示。扩展电路其中ic1为24lc08b，是i2e总线的串行e2prom存储器，最多能够存储lk字节的数据。ic2为max3232型电平转换器，其内部有1个电源电压变换器，可以将计算机的电平转换为标准ttl电平，实现计算机与单片机之间通过串行口传输数据，使单片机完成对24／lc08b的数据存储操作。单片机运行时，直接从24lc08中读取机器人的运行参数，控制机器人运行。 4 光电检测模块设计 4．1 光电检测过程设计光电检测模块是为了让机器人能够检测地面上的白色引导线。光电检测电路主要包括发射部分和接收部分，其原理
基于单片机的自动巡线轮式机器人控制系统设计
mhz的晶体振荡器，ale信号的频率fale=f16=6mhz，最终输出pwm信号的引脚mlp的频率为：调节这个信号的占空比可以使直流电动机获得o-255级的转速。 3．2 机器人运行参数存储器的扩展机器人运行路径和动作可以根据比赛情况的不同而发生变化，这样，每改变1次运行参数就必须对单片机的flash进行1次擦写。为了解决这一问题．扩展了程序参数存储器，用来存放机器人的运行路径和动作参数．扩展电路如图3所示。其中ic1为24lc08b，是i2e总线的串行e2prom存储器，最多能够存储lk字节的数据。ic2为max3232型电平转换器，其内部有1个电源电压变换器，可以将计算机的电平转换为标准ttl电平，实现计算机与单片机之间通过串行口传输数据，使单片机完成对24／lc08b的数据存储操作。单片机运行时，直接从24lc08中读取机器人的运行参数，控制机器人运行。 4 光电检测模块设计 4．1 光电检测过程设计光电检测模块是为了让机器人能够检测地面上的白色引导线。光电检测电路主要包括发射部分和接收部分，其原理如图4所

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