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基于PC104的巡线机器人控制系统设计
的。 3.1.2运动控制由于机器人的动作较复杂，多数吊臂式巡线机器人采用多电机驱动方案，即用6个电机实现摆动吊臂与行走轮转动。这种方案机器人较为灵活，但多电机增加了机器人的重量，不利于机器人自身平衡。本文用2个电机实现需要的动作，通过3个电磁离合器与图2中的电机1配合控制三个吊臂的摆动，用电机2控制机器人行走。为了增加检测的灵活性，在机器人上增加了两个可升降的传感器支架，分别用电机3和电机4带动。驱动框图如图3所示，用silicon lab公司的高性能单片机c8051f047和h桥组件lmd18200t来驱动电机。lmd18200t是美国国家半导体公司（ns）推出运动控制专用h桥组件,内部集成了cmos控制电路和dmos驱动电路，峰值输出电流高达6a,连续输出电流3a，工作电压高达55v，具有温度报警和过热与短路保护功能。本文所选电机的连续堵转电流在3a左右，因此选用lmd18200t芯片可以满足使用要求。电机1与电机2使用数字pid算法调速。数字pid算法是一种常用的控制算法，由等间隔时间光电编码器的数值与给定的速度值进行比较，通过pid算法，改变c8051f047的pwm的占空比，实现电机
基于AVR的底片自动定位系统的设计
动的功率集成芯片，内部集成4个dmos管构成一个h桥，具备完善的逻辑控制电路和芯片保护电路；工作电压高达55 v；峰值输出电流高达6 a，连续输出电流达3 a；输入ttl／cmos电平兼容。电机驱动电路原理如图1所示。小型机电一体化产品要求直流电机的驱动器既有较小的体积，又能提供较大的电流、电压输出。采用达林顿三级管搭制h桥实现pwm脉宽调制控制，由于分立器件各个元件的特性并不相同，调速性能不太好，而且电路不能达到很高的稳定性。相比而言，采用美国国家半导体公司推出的专用于运动控制的桥组件lmd18200t具有很大的优势。 lmd18200原理框图如图2所示。图2 lmd18200原理框图图2中，4个dmos管构成的h桥及其控制逻辑电路均包含在1个11脚的t-220封装中，lmd18200工作原理：内部集成了4个dmos管，组成一个标准的h型驱动桥。通过充电泵电路为上桥臂的2个开关管提供栅极控制电压，充电泵电路有一个300 khz左右的工作频率。可在引脚1，11外接电容形成第二个充电泵电路，外接电容越大，向开关管栅极输入的电容充电速度越快，电压上升的时间越短，工作频率可以更高

有关18200的问题
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