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嵌入式实时操作系统 μC/OS-II 在S12 单片机上的移植
摘要：本文介绍嵌入式实时操作系μc/os-ii 在飞思卡尔16 位单片机mc9s12dg128 上的移植过程。首先对mc9s12dg128 的体系结构和存储器组织进行了分析，然后详细论述了μc/os-ii 移植过程中的难点和关键问题，最终实现了移植过程。对移植结果进行了测试实验，并验证了移植代码的正确性。 1 引言在采用前后台系统软件设计模式的嵌入式系统中，主程序是一个无限循环，单任务顺序执行，通过设置一个或多个中断来处理异步事件。这种系统对于简单的应用是可以的，但对于实时性要求比较高的、处理任务较多的应用，就会暴露出实时性差、系统可靠性低、稳定性差等缺点。μc/os-ii 是一个源代码公开、可移植、可裁剪的实时多任务操作系统，具有低成本、稳定可靠、实时性好等优点，是专门针对微处理器和微控制器设计的实时内核，它的内核可以做到很小，很适合在单片机系统上移植。移植了μc/os-ii 的嵌入式系统可以使各个任务独立工作，互不干涉，很容易实现准时而且无误执行，使实时应用程序的设计和扩展变得容易，使应用程序的设计过程大为减化。本文选用飞思卡尔（freescale）公司
基于光电传感器的能自主识别道路的智能车
引言本文主要设计的是一辆自主识别道路的智能车。整个系统采用了16位单片机mc9s12dg128，模型车本身带有差速器和后轮驱动，需要设计完成基于单片机的自动控制系统使得模型车在封闭的跑道上自主循线运行。车模与控制器构成一个自动控制系统，如图1，系统硬件以单片机为核心，配有传感器、执行机构以及它们的驱动电路，而信息处理与控制算法由单片机软件完成。系统设计要求单片机把路径的迅速判断、相应的转向伺服电机控制以及直流驱动电机的控制精密的结合在一起。智能车的设计是在保证模型车可靠运行的前提下，以电路设计简洁、车体灵活性高为原则。设计的两大重点，一是光电传感器的布局和电路设计，一是循线控制算法的设计。本文第二节主要介绍了光电传感器的电路设计和布局，这是信号采集的关键，相当于智能车的“眼睛”；第三节主要介绍了循线控制算法，这是控制的核心，相当于智能车的“头脑”；最后在第四节对智能车的硬件、软件设计及实验情况进行了大体说明。一、光电传感器光电传感器的选择及电路设计光电传感器位于智能车的最前方，起到预先判断路径的作用。其发射的光对白色和黑色有不同的反射率，因此能
基于路径识别的智能车系统设计
随着控制技术及计算机技术的发展，智能车系统将在未来工业生产和日常生活中扮演重要的角色。本文所述智能车寻迹系统采用红外反射式光电管识别路径上的黑线，并以最短的时间完成寻迹。通过加长转臂的舵机驱动前轮转向，使用符合pi算法的控制器实现直流电机的调速。为了使智能车快速、平稳地行驶，系统必须把路径识别、相应的转向伺服电机控制以及直流驱动电机控制准确地结合在一起。 1 硬件设计本系统硬件部分以飞思卡尔公司的16位微处理器mc9s12dg128为控制核心，由电源模块、主控制器模块、路径识别模块、车速检测模块、舵机控制模块和直流驱动电机控制模块组成。系统硬件结构如图1所示。 1.1 主控制器模块本系统主控制器模块采用的mc9s12dg128主要特点是功能高度集中，易于扩展且支持c语言程序设计，从而降低了系统开发和调试的复杂度。 1.2 电源模块本系统由7.2v／2000mah的ni-cd蓄电池组直接供电。鉴于单片机系统的核心作用，主控制器模块采用单独的稳压电路进行供电；为提高舵机响应速度，将电源正极串接一个二极管后直接加在舵机上；电机驱动芯片mc33886直接由电源供电。通过外围电路整
一项基于光电管路径识别的智能车系统设计
引言随着控制技术及计算机技术的发展，智能车系统将在未来工业生产和日常生活中扮演重要的角色。本文所述智能车寻迹系统采用红外反射式光电管识别路径上的黑线，并以最短的时间完成寻迹。通过加长转臂的舵机驱动前轮转向，使用符合pi算法的控制器实现直流电机的调速。为了使智能车快速、平稳地行驶，系统必须把路径识别、相应的转向伺服电机控制以及直流驱动电机控制准确地结合在一起。 1 硬件设计本系统硬件部分以飞思卡尔公司的16位微处理器mc9s12dg128为控制核心，由电源模块、主控制器模块、路径识别模块、车速检测模块、舵机控制模块和直流驱动电机控制模块组成。系统硬件结构如图1所示。 1.1 主控制器模块本系统主控制器模块采用的mc9s12dg128主要特点是功能高度集中，易于扩展且支持c语言程序设计，从而降低了系统开发和调试的复杂度。 1.2 电源模块本系统由7.2v/2000mah的ni-cd蓄电池组直接供电。鉴于单片机系统的核心作用，主控制器模块采用单独的稳压电路进行供电；为提高舵机响应速度，将电源正极串接一个二极管后直接加在舵机上；电机驱动芯片mc33886直接
基于16位MC9S12DG128单片机的智能车控制系统设计
在智能车竞赛中，参赛队伍应在车模平台基础上，制作一个能够自主识别路线的智能车，然后在专门设计的赛道上自动识别道路并行驶。本文所设计的智能车，采用16位mc9s12dg128单片机作为数字控制器，由安装在车前部的黑白cmos摄像头负责采集赛道信息，在单片机对信号进行判断处理后，由pwm发生模块发出pwm波对转向舵机进行控制，从而完成智能车的转向。智能车后轮上装有旋转编码器，可用来采集车轮速度的脉冲信号，然后由单片机使用pid控制算法处理后的控制量去改变电机驱动模块的pwm波占空比，从而控制智能车的行驶速度。 1 系统硬件电路组成设计有效的智能车控制系统必须首先掌握控制对象的特性。根据对智能车特点的分析，可以认为，智能车转向控制系统的传递函数近似为一阶积分加纯滞后，速度控制对象的传递函数则近似为一阶惯性加纯滞后的结论。转向控制系统主要是要求响应速度快，但对稳态控制精度要求不高。而且控制对象只有积分和滞后环节，没有常见的惯性环节。根据以上特点，本转向控制可采用pd控制器。对速度进行检测和控制的意义在于尽可能使智能车按照道路条件允许的最高速度行驶。在弯道应将车速限制为不脱

求MC9S12DG128管脚外围图
求mc9s12dg128管脚外围图本人初步接触mc9s12dg128，现在急需一幅mc9s12dg128管脚外围图，麻烦哪位大虾可以发给我吗？如果还有其它有关学习mc9s12dg128的资料可以提供的话，我会非常感谢大家的，谢谢！
单片机MC9S12DG128的入门方法
单片机mc9s12dg128的入门方法本人刚刚接触单片机mc9s12dg128，不知道应该怎么入手，请问哪位高手能指教一下吗？
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有没有关于mc9s12dg128的书?小弟近期正在学mc9s12dg128，但苦于资料太少了。不知道有没有一本书详细介绍该单片机或者其兼容的单片机内部资源的。如果有的话，请各位提点一下，谢谢。
MC9S12DG128移植uc/os ii
mc9s12dg128移植uc/os ii各位大侠，我想移植uc/os ii到mc9s12dg128中，做几个任务放到flash不同的页中，对于代码分页放置，该设置哪些地方呢？我用清华的tbdml下载程序。
求助：直流无刷电机和MC9S12DG128货源问题
求助：直流无刷电机和mc9s12dg128货源问题我是菜鸟，请大家帮忙。现在使用飞思卡尔的mc9s12dg128的pwm来控制直流电机，可是直流电机选配总是不合适，表现为噪声较大、价格偏高。于是决定采用无刷电机替代，问题就出来了：1、无刷电机怎么驱动啊？大家能否给推荐一下标准控制电路和驱动芯片，要求具有正反向转、调速功能，最好速比可以大些；2、编写软件是应该注意什么啊？求助2：谁有mc9s12dg128bcpv、mc33886dhr2的货源，这次要求不多，试验使用，谢谢！也可发到我邮箱：aolinbj_xxy@163.com谢谢！

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