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基于单片机的简易机械手的设计

来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3 个自由度。 本文采用单片机 at89s52 作为控制系统的核心部件，在驱动系统中采用日本futabas3003 舵机（即电动式）来构成基本的控制传动系统，在机构的拼装上采用3 自由度全金属结构，达到自动抓取重物并转移的目的。 2 系统硬件设计 2.1 动力系统的选择 一个成功的机械手必须要有强大的动力系统和精准的信号系统。目前，机械手常用的动力系统有液压式、气动式、电动式、机械式。本文选择电动式作为机械手的动力系统。在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口，所以本文选择