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集成到了cpu内部，只需要一个接口电路，将jtag信号传送到调试终端（pc机）就可以实现在线调试了。 二、硬件设计 系统的组成主要有小车、信号采集模块、核心控制模块、供电模块和驱动模块，以下将分别介绍。 1. 基础小车 市面上小车多种多样，如有两个电机的四驱小车：适合爬坡、走沙石路等，但是过弯容易卡死；后轮有两个电机的三轮小车，过弯灵活但是重心不稳；两个电机的四轮后驱小车，过弯灵活且稳定。 结合了前面两种车的优势，被我选用。 2. 信号采集模块 选择st168光电对管来制作路面检测的传感器模块，见图2，当光电对管下方是深色的时候，由于深色吸收光线，接收管不受光照，因此不导通，a端输出电压为3.5v左右，被单片机识别为逻辑“1”，同理，白色的时候接收管导通，输出电压为0v左右，单片机识别为逻辑“0”。也可在信号输出前连接一个比较器以便获得更灵敏的输出。r1限制发射二极管的电流，发射管的电流和发射功率成正比，但受其极限输入正向电流50ma的影响，用r1=150ω的电阻作为限流电阻，电源电压为5v，测试发现发射功率完全能满足检测需要。可变电阻r2可限制接收
一、特点：
1． 采用高发射功率红外光电二极管
和高灵敏度光电晶体管组成。
2． 检测距离：5--10mm。
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