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tms320dm6446zwt中文资料

  • 研究在嵌入式基础上的车辆偏离预警系统

    预警时刻，方向偏向右。 式中，v、vl2表示由速度传感器获得的瞬时速度及其横向分量，vl为瞬时横向速度，vl1为用横向距离计算的横向速度。|de|i，|de|'in分别代表第i帧的车辆横向位置，|de|i-1，|de|'i-1h分别代表第i-1帧的车辆横向位置，bw代表车辆轮距，△t表示采样时间间隔，tc是车辆偏离车道预警的时间阈值，这里取0.9 s。 4.2 系统软件设计 车辆偏离预警系统的实时性要求处理器有较快的运行速度和超强的实时调度能力，研究中选用基于dsp和arm9双核的tms320dm6446zwt片上系统（soc）的评估板作为系统的硬件平台；选用linux系统作为嵌入式操作系统。 系统首先接收图像传感器传送过来的图像，将彩色图像转化为待处理的灰度图像，利用中值滤波、sobel算子边缘检测、自适应阈值分割等图象处理的方法，消除噪声并平滑图像，经过边缘检测和图像分割获得二值化图像。在二值化图像和灰度图像基础上根据摄像机标定参数，通过模式识别对道路及道路标识线进行辨认，确定道路标线在整幅图像中的直线方程及本车在道路中的位置。依据车道偏离预警模型检查车辆是否在车道中正常行驶，是否偏离车道，并

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