采用±5 v供电。在此需要用到双极性输出，基准电压源选用lm336-2.5,负电压基准采用反相放大方式产生。为避免外电路对板内数字电路的干扰，需要对数字部分进行光电隔离。具体电路如图3所示。 2.4 其他模块 其他模块主要包括电源模块和通信接口模块。由于该控制器采用单+5 v供电，因此在内部需要进行电压转换，主要包括3.3 v、1.9 v和1.2 v以及-5 v和±12 v.其中3.3 v、1.9 v和1.2 v采用的是一般的ldo电压转换芯片，而-5 v和±12 v则采用开关电源mc34063.由于dsp要求3.3 v上电在1.9 v之前，在这里选用通过3.3 v转1.9 v的方法，既保证了上电顺序，又能提高电源的转换效率。 通信接口模块包括1路can总线，1路rs232和2路rs422.设计时主要保证与系统的其他部分匹配，一般都采用通常的工业标准。 3 软件流程 为了提高控制的精度和响应速度，在硬件电路基础上增加位置环和速度环。其中位置和位置增量数据通过rs422从外部编码器传入，速度值数据通过由qep电路产生。此外丰富的模拟信号输入通道还可以增加电流环和其他反馈量，进一
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