0g的沙包，各沙包质量之间的误差不大于0.02%。从零到满量按静态控制进行标定且变化量为100.00g。 扭矩计标定结果为：me=-0.45166+0.01828x，通过spss软件回归分析得相关系数r=1.00，回归方程系数与常数项t的检验均为sig<0.01，即相关性非常显著。 标定后测量的误差不大于±0.5%，满足国标推荐仪器精度±1%的要求。 3．2 转速测量 磁电式测速传感器装在测功器主轴60等分的测速齿轮下，主轴每转一圈，传感器输出60个电脉冲信号，设主轴转速为n(r·min-1)，脉冲频率为f(hz)，一分钟输出脉冲信号总数k=60n=60f,推出n=f。 在labview下，利用频谱分析函数于vi实现信号的快速傅立叶变换，求出信号频率。因为转速最大为2400r·min-1，即脉冲频率f最高不大于2400hz，根据采样定理，设定采样率fs=5000hz，采样时间取1s，则采样数n=5000，频率分辨率δf=fs/n=5000/5000=1hz。转速的误差为0.042%，满足国标推荐仪器精度±0.5%的要求。 3．3 温度测量 温度调理模块设置如表1所示，其中k型
重机制动器试验台是专门用于起重机制动器性能试验和质量检测的实验装置，可对盘式、钳盘式等多种制动器进行测试。在制动器的性能试验中，温度、扭矩和转速是所需检测的重要参数。根据起重机制动器试验台的特点及检测项目需求，设计了起重机制动器试验台信号采集系统。其中，传感器是信号采集系统的基础。本文对系统中用到的温度传感器、扭矩传感器和测速传感器进行了研究。 2 工作原理 起重机制动器试验台信号采集系统的工作原理主要是根据制动器的运转时间率jc(％)、飞轮矩gd2(kg?m2)的大小和电机转速n(r?min-1)，调整试验台与之相匹配，然后依据制动能量相等法则模拟制动器的运行状况。图1为制动器试验台主体原理图。由测试系统控制的可调速主电机，通过联接和传动装置驱动加载惯性飞轮组及被测制动轮(盘)旋转运行，当制动器在工作循环中反复制动时，通过温度传感器、扭矩传感器、测速传感器和测速发电机等对转速、温度、扭矩等反映制动器性能的主要参数进行测量，经各种预处理及a/d转换后，由通用计算机进行数据处理与分析。 3 传感器的选用 3.1 温度传感器 系统最初采用的测量制动盘温度的方法是利用热电偶测温。与其
，取输入量速度误差和速度误差变化率的基本论域为-[50，+50]，[-500，+500]，取kp，ki，kd的基本论域为[-0.2，0.2]，[-0.1，0.1]，[-0.01，0.01]。将模糊控制器和pid控制器连在一起，构成模糊pid控制器。如图1所示。 图1 模糊pid仿真模块 3 仿真结果与分析 在matlab／simulink环境下。建立pmsm伺服系统仿真模型，对速度环模糊pid控制器的模糊控制策略进行仿真。电机参数为：额定功率75 kw，额定转速2 000 r·min-1，定子电阻r=79.063 9 mω，交、直轴电感分别为ld=2.206 mh，lp=3.881 mh，转动惯量j=0.05 kg·m2，极对数p=4，额定转矩te=358 n·m，φ0=557.88mt。图2a，b为所设计模糊pid控制器和经典pid控制器下的电机转速的阶跃响应。图2c，d示出起动带负载t1=158n·m，速度n1=1000r·min-1，在t=0.04 s时刻负载突变为t2=358 n·m时，电机的转速和转矩特性。对比可知模糊pid控制比常规pid控制的转速响应时间短，并且超
根据样品的性质选择适当的气氛和压力，有的样品易氧化，可以通入n2、ne等惰性气体。 （2）升温速率的影响和选择 升温速率不仅影响峰温的位置，而且影响峰面积的大小，一般来说，在较快的升温速率下峰面积变大，峰变尖锐。但是快的升温速率使试样分解偏离平衡条件的程度也大，因而易使基线漂移。更主要的可能导致相邻两个峰重叠，分辨力下降。较慢的升温速率，基线漂移小，使体系接近平衡条件，得到宽而浅的峰，也能使相邻两峰更好地分离，因而分辨力高。但测定时间，需要仪器的灵敏度高。一般情况下选择8度·min-1～12度·min-1为宜。 （3）试样的预处理及用量 试样用量大，易使相邻两峰重叠，降低了分辨力。一般尽可能减少用量，最多大至毫克。样品的颗粒度在100目～200目左右，颗粒小可以改善导热条件，但太细可能会破坏样品的结晶度。对易分解产生气体的样品，颗粒应大一些。比物的颗粒、装填情况及紧密程度应与试样一致，以减少基线的漂移。 （4）参比物的选择 要获得平稳的基线，参比物的选择很重要。要求参比物在加热或冷却过程中不发生任何变化，在整个升温过程中参比物的比热、导
的各子集的模糊化值。由于输出的隶属函数为单值函数，故反模糊化就是求输出量模糊子集的重心。这些复杂计算都用c语言在pc机上编写，然后与汇编语言实现的电流控制、pwm输出等模块共同链接形成dsp可执行文件。最后通过pc机串口下载到dsp板上。 根据以上原理和控制方法，进行实际实验。实验装置为永磁同步电机、功率模块、dsp板组成。伺服电机带500线的编码器用于提供电机位置，本系统将其微分后得到速度信息。电机的基本参数为：相电阻5．25ω，相电感0．46 mh反电势常数2．62 v／l 000 r·min-1，额定电压19．1 v，额定电流1．16 a，转子惯量9×10 kg·m2。 模糊子集的划分是相当困难的，在实现模糊控制时，根据实际控制进程不断改变变量的论域。 4 结论 无刷直流电机使用dsp不仅可以降低成本，并且结构简单，方便升级。与pid控制比较，采用模糊控制可以取得更优越的控制性能。 来源:lidy
0g的沙包，各沙包质量之间的误差不大于0.02%。从零到满量按静态控制进行标定且变化量为100.00g。 扭矩计标定结果为：me=-0.45166+0.01828x，通过spss软件回归分析得相关系数r=1.00，回归方程系数与常数项t的检验均为sig<0.01，即相关性非常显著。 标定后测量的误差不大于±0.5%，满足国标推荐仪器精度±1%的要求。 3．2 转速测量 磁电式测速传感器装在测功器主轴60等分的测速齿轮下，主轴每转一圈，传感器输出60个电脉冲信号，设主轴转速为n(r·min-1)，脉冲频率为f(hz)，一分钟输出脉冲信号总数k=60n=60f,推出n=f。 在labview下，利用频谱分析函数于vi实现信号的快速傅立叶变换，求出信号频率。因为转速最大为2400r·min-1，即脉冲频率f最高不大于2400hz，根据采样定理，设定采样率fs=5000hz，采样时间取1s，则采样数n=5000，频率分辨率δf=fs/n=5000/5000=1hz。转速的误差为0.042%，满足国标推荐仪器精度±0.5%的要求。 3．3 温度测量 温度调理模块设置如表1所示，其中k型
形。因此，必须根据样品的性质选择适当的气氛和压力，有的样品易氧化，可以通入n2、ne等惰性气体。 （2）升温速率的影响和选择 升温速率不仅影响峰温的位置，而且影响峰面积的大小，一般来说，在较快的升温速率下峰面积变大，峰变尖锐。但是快的升温速率使试样分解偏离平衡条件的程度也大，因而易使基线漂移。更主要的可能导致相邻两个峰重叠，分辨力下降。较慢的升温速率，基线漂移小，使体系接近平衡条件，得到宽而浅的峰，也能使相邻两峰更好地分离，因而分辨力高。但测定时间长，需要仪器的灵敏度高。一般情况下选择8度·min-1～12度·min-1为宜。 （3）试样的预处理及用量 试样用量大，易使相邻两峰重叠，降低了分辨力。一般尽可能减少用量，最多大至毫克。样品的颗粒度在100目～200目左右，颗粒小可以改善导热条件，但太细可能会破坏样品的结晶度。对易分解产生气体的样品，颗粒应大一些。参比物的颗粒、装填情况及紧密程度应与试样一致，以减少基线的漂移。 （4）参比物的选择 要获得平稳的基线，参比物的选择很重要。要求参比物在加热或冷却过程中不发生任何变化，在整个升温过程中参比物的比热、导热系数、粒度尽可能与试样一致或
因此，必须根据样品的性质选择适当的气氛和压力，有的样品易氧化，可以通入n2、ne等惰性气体。 （2）升温速率的影响和选择 升温速率不仅影响峰温的位置，而且影响峰面积的大小，一般来说，在较快的升温速率下峰面积变大，峰变尖锐。但是快的升温速率使试样分解偏离平衡条件的程度也大，因而易使基线漂移。更主要的可能导致相邻两个峰重叠，分辨力下降。较慢的升温速率，基线漂移小，使体系接近平衡条件，得到宽而浅的峰，也能使相邻两峰更好地分离，因而分辨力高。但测定时间长，需要仪器的灵敏度高。一般情况下选择8度·min-1～12度·min-1为宜。 （3）试样的预处理及用量 试样用量大，易使相邻两峰重叠，降低了分辨力。一般尽可能减少用量，最多大至毫克。样品的颗粒度在100目～200目左右，颗粒小可以改善导热条件，但太细可能会破坏样品的结晶度。对易分解产生气体的样品，颗粒应大一些。参比物的颗粒、装填情况及紧密程度应与试样一致，以减少基线的漂移。 （4）参比物的选择 要获得平稳的基线，参比物的选择很重要。要求参比物在加热或冷却过程中不发生任何变化，在整个升温过程中参比物的比热、导热系数、粒度尽可能与试
影响，设置t1的采样速率远高于t2的采样速率。 5 实时仿真结果 实时仿真系统试验针对异步电机矢量控制系统，其中逆变器参数：pwm开关频率fpwm=2 khz，防止同一桥臂开关管直通的死区时间为7 µs；电源与滤波参数：电源开路端电压ebo=288 v，电源内阻rb=0.03ω，滤波电容c=10000 µf；电机参数：180 v，122 a，50 hz，45 kw，2900 r·min-1。实时仿真采用欧拉数值积分方法(ode1) ，t1采样周期ts=15µs，t2采样周期tc=pwm周期=500 µs。转速及三相电流控制都是采用带限幅与抗积分饱和的数字pi调节器。 图6是异步电机驱动系统在转速=0～100 rad/s突变时的相电流ia、转速ωm、电磁转矩te和转子磁链空间矢量ψr矢端轨迹的实时仿真结果。任务t1的总执行时间tt1, t为7~9 µs，其脉动幅值等于任务切换时间tts= 1.35~2.7 µs；任务t2由于被任
冷却水的结晶器，流入结晶器的铜液经过0.5～3s后，便结晶成了固态铜管。然后，一边由引棒将固态铜管从结晶器中导出，一边重复上述结晶过程，慢慢地将固态铜管牵引至摩擦压轮，以后根据工艺间隔时间由步进电机带动摩擦压轮，将固态铜管源源不断地从结晶器中牵引出来。牵引出来的铜管依次进入校直、轧管、盘管、冷拉等工序，生产出不同规格的自来水管或空调、冰箱的热交换器用铜管。 设备应满足如下的生产工艺要求： 引管距离6挡/（mm·次-1）：2、2.5、3、3.5、4、5； 引管速度7挡/（mm·min-1）：115、130、140、150、160、170、180； 牵引与结晶时间比：1∶1； 引管方式：间歇式； 牵引方向：不变； 设备运行：连续。 可见，距离开关为6挡，速度开关为7挡，组合后共有42种牵引方式。根据计算，距离、速度信号各需3个输入点就能达到设定的挡数要求，启/停按钮需1个输入点。根据工艺要求，牵引方向不变，故操作面板上不设置方向按钮，步进电机的旋转方向不通过plc来控制，而是采用直接跳线来完成设置。脉冲信号需1个输出点，信号灯需2个输出点。步进电机采用2
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