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人，科研人员还可对它进行二次开发。教学机器人的上位机（主控计算机）和下位机（运动控制器）原先采用并行口（lpt1）的spp方式进行通信。利用lpt1的状态寄存器（status port）具有的读能力和每次传送半字节（nibble）来实现数据的双向传送功能。每次传送的时序（次序）由软件建立，在控制字的协调下按照教学机器人的通信协议接收和发送数据。目前usb越来越普及，正逐渐取代串口和并口在计算机接口中的地位。为了研究usb在实时通信时的性能，笔者已将教学机器人上下位机通信改用usb端口实现。图1 pl-2301结构框图1 usb特点及其应用通用串行总线usb（universal serial bus）是1994年底由compaq、ibm、microsoft等多家公司联合提出的一种计算机接噪覆亡，目前已发展到usb2.0。由于usb具有以下几方面的特点，所以迅速普及，逐渐确定了在计算机接口中的主导地位。（1）易用性。usb支持热插拔和即插即用。（2）可扩展性。用户可以通过连接usb集线器到一个已有的端口来增加usb端口数量，集线器上还可以连更多的集线器。理论上可以连接127个外设到usb总线上。（3）快
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