制系统的高可靠性、编程及维护方便、体积小的特点，将其应用于环流可逆调速系统中，研制出基于plc的工业机器人关节直流伺服系统，通过环流可逆调速系统控制电机的正反转， 实现对工业机器人关节的伺服控制。其优点是在改变电机正反转时无需改变线路结构，使工业机器人关节的伺服控制更简单、可靠和稳定。 1 引 言 随着现代科学技术的发展，plc己广泛地应用于工业控制微型计算机中。 目前，工业机器人关节主要是采用交流伺服系统进行控制，本研究将技术成熟、编程方便、可靠性高、体积小的siemens s-200可编程控制器 ，应用于可控环流可逆调系统，研制出机器人关节直流伺服系统，用以对工业机器人关节进行伺服控制。 2 工业机器人关节直流伺服系统 工业机器人关节是由直流伺服电机驱动，通过环流可逆调速系统控制电机的正反转来达到对工业机器人关节的伺服控制的目的。 2.1 控制系统结构 系统采用siemen s7-200型plc， 外加d／a数模转换模块，将plc数字信号变成模拟信号，通过bt—i变流调速系统(主要由转速调节器asr、电流调节器acr、环流调节器arr，正组触发器gt
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