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  • 基于CAN总线的仿人机器人力信息检测系统

    内外设中集成有控制器局域网络(can)2.0b模块和sci模块。 传输数据主要包括两个力/力矩传感器的五维力信息和经过预处理得到的数据，因此双端口ram选用idt7132(2k×8bit)。一个端口接 pc/104总线的数据线、低位地址线、高位地址译码产生的选通信号以及读写信号，译码通过max7032，根据上位机的空闲地址分配ram地址；另一个端口接经过电平转换的dsp数据线低位地址线、高位地址译码产生的选通信号以及读写信号，通过sn74lv08a译码，分配的地址为f800～ffff，通过sn74lv245a完成总线驱动和电平转换。 图4 接口电路原理图 图5 力信息采集与预处理基本流程 选取pca82c250t作为驱动can控制器和物理总线间的接口，提供对总线的差动发送和接收功能。同时利用dsp的sci模块扩展了一路rs232串口，选用3.3v供电的rs232驱动器max3320作为串口驱动器，与pc机进行通信。 接口电路的软件流程 接口电路驱动程序中，首先对dsp进行初始化设置，包括定时器初始化和 can模块初始化以及在idt7132中设置平滑数据队列等；然后向

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