机器人技术融合丁机械、电于、传感器、计算机、人工智能等许多学科理论与技术，是当今许多前沿领域技术综合体。移动型机器人主要用于对一些危险和未知地域进行探索，例如是探索外星地表、进行引爆地雷等都需要使用到移动型机器人。智能交通系统（its）是21世纪城市交通的发展方向，移动机器人作为智能车辆控制系统实验平台的一个主要部分，对智能交通系统的关键技术的研究具有十分重要的意义。本文介绍了面向智能交通系统的sjtnc-1移动机器人的组成和结构，并详细叙述了基于数字信号处理器tms320lf2407a的控制系统的设计和实现。 1 tms320lf2407a简介 ti公司tms320lf2407a芯片具有改进哈佛结构体系，采用了流水线技术等优点，而且采用了高性能静态cmos／技术，把芯片运行电压降低到3.3v，大大减少了芯片功耗。其cpu具有很高酌处理速度，频率可以达到40 mhz，很多复杂算法在系统控制中得以实施。此外，它还集成了32 kb闪存、16个脉宽调制（pwm）通道、1个can模块，以及1个超高速500 ns10位模数转换器（adc）等功能强大外设。 2 移动机器人的运
;c/os-ii能在某个cpu中运行。虽然大部分的µc/os-ii代码是用c语言写的，但仍需要开发者用汇编语言写一些与cpu相关的代码，这是因为µc/os-ii在访问cpu寄存器时只能通过汇编语言来实现。µc/os-ii与cpu相关的代码包含在三个文件中：os_cpu.h，os_cpu_c.c，os_cpu_a.asm。 1.1 移植的前提条件 我们的datu所采用的cpu是美国德州仪器公司(ti)生产的一种高性能16位定点dsp——tms320lf2407a(以下简称为f2407)。其定点运算速度最高可达每秒40兆条指令，片内除具有2.5k字的ram和32k字的flash存储器外，还有a/d、spi、can等多种外设资源[3]。 µc/os-ii能否移植至某种cpu中，这种cpu必须满足以下要求：该cpu的c编译器支持内嵌汇编语句；能由硬件产生定时中断；支持软件堆栈；有将堆栈指针(sp)和其它寄存器存储到内存中的指令[2]。通过查看f2407的手册可以得知它完全满足以上条件，所以将µc/os-ii移植到f2407中是
icro;c/os-ii能在某个cpu中运行。虽然大部分的µc/os-ii代码是用c语言写的，但仍需要开发者用汇编语言写一些与cpu相关的代码，这是因为µc/os-ii在访问cpu寄存器时只能通过汇编语言来实现。µc/os-ii与cpu相关的代码包含在三个文件中：os_cpu.h，os_cpu_c.c，os_cpu_a.asm。1.1 移植的前提条件 我们的datu所采用的cpu是美国德州仪器公司(ti)生产的一种高性能16位定点dsp——tms320lf2407a(以下简称为f2407)。其定点运算速度最高可达每秒40兆条指令，片内除具有2.5k字的ram和32k字的flash存储器外，还有a/d、spi、can等多种外设资源[3]。 µc/os-ii能否移植至某种cpu中，这种cpu必须满足以下要求：该cpu的c编译器支持内嵌汇编语句；能由硬件产生定时中断；支持软件堆栈；有将堆栈指针(sp)和其它寄存器存储到内存中的指令[2]。通过查看f2407的手册可以得知它完全满足以上条件，所以将µc/os-ii移植到f2407中是
活。可以多主从方式工作，可以点对点、点对多点及全局广播方式发送和接收数据； 3） 采用短帧通讯格式，保证了实时性和可靠性，可满足一般工业应用； 4） 非破坏总线仲裁技术，具有多优先级； 5） 集成了can协议的物理层和数据链路层功能，可完成对通讯数据的成帧处理工作。 can总线具有良好功能特性和极高的可靠性，现场抗干扰能力强。广泛应用于工业测控领域。 2． can总线接口的硬件设计 图1 can总线接口电路 硬件设计使用了ti公司的tms320lf2407a的dsp芯片，其can总线接口的硬件电路如图1所示。一般在can控制器和物理总线间采用82c250驱动芯片，提供对总线的差动发送和接收功能。但是因为82c250为5v供电，而f2407采用3.3v供电，两芯片间需要电平转换电路。我们选用了只需3.3v供电的can总线收发驱动芯片sn65hvd230。 f2407的内部集成有can控制器。该控制器是一个16位的外设模块，支持can2.0b协议，具有6个8字节邮箱；具有可编程的中断配置、总线唤醒功能，以及自动回复、自动重发、错误诊断等功能。c
泛的关注,也取得了丰硕的成果。但真正的实验研究还是很少,基本上只进行了仿真试验。鉴于理论上的模拟和实际应用情况可能相差甚远,选择了具有智能性、易扩展性和移动性等优点的车型移动机器人作为its关键技术的研究平台中的主要部分——车辆模拟器。 本文所阐述的移动机器人sjtnc-1,就是面向its提出的。考虑到关键技术研究中需进行大量的计算,如模糊控制、卡尔曼滤波和路径导引等,并且系统对数据的实时性要求很高,所以采用数字信号处理器(dsp)作为移动机器人主控cpu。 1 tms320lf2407a简介 tms320lf2407a(以下简称f2407)是ti公司在tms320系列dsp的基础上,专为数字电机控制而设计的。除了具有一般dsp的改进的哈佛结构、多总线结构和流水线结构等优点外,它还采用高性能静态cmos技术,电压从5v降为3.3v,减少了功耗。并且指令执行速度提高到40mips,几乎所有指令都可以在25ns的单周期内完成。如此高的运算速度使其可以通过采用高级控制算法如模糊控制、卡尔曼滤波以及状态控制等来提高系统的性能。而且,它具有电机控制应用所必需的外设,如:32k片内fl
摘 要：智能交通系统是21世纪城市交通的发展方向,移动机器人作为智能车辆控制系统实验平台的一个主要部分,对智能交通系统的关键技术的研究具有十分重要的意义。介绍了面向智能交通系统的sjtnc-1移动机器人的组成和结构,并详细叙述了基于数字信号处理器tms320lf2407a的控制系统的设计和实现。 关键词：智能交通系统 移动机器人 数字信号处理器 智能交通系统(its)的概念是美国智能交通学会于1990年提出的,它将先进的信息技术、通信技术、自动控制技术、电子技术及计算机处理技术综合运用于整个运输管理系统中,通过对交通信息的采集、传输和处理,对交通运输进行协调和管理,建立起实时、准确、高效的综合交通运输管理体系,从而提高了交通效率和安全了,实现性交通运输服务和管理的智能化。 智能车辆的导航与定位、自动驾驶与控制和车辆的预警防碰等智能交通系统关键技术的研究,近年来受到国内外越来越广泛的关注,也取得了丰硕的成果。但真正的实验研究还是很少,基本上只进行了仿真试验。鉴于理论上的模拟和实际应用情况可能相差甚远,选择了具有智能性、易扩展性和移动性等优点的车型
ebug and modify easily. keywords: power quality; dsp; mcu; double cpu; surveillance 1系统的硬件设计 监测终端根据除《暂时过电压和瞬时过电压》之外的五个电能质量国家标准设计。装置主要 由dsp系统、单片机系统、模数转换电路、gps接受模块、滤波电路、电压整形电路、通信电 路等部分组成，结构框图如图1。本文主要介绍dsp系统和单片机系统部分。 1.1dsp系统的设计 本装置采用dsp tms320lf2407作为运算核心。它内部有16k*16位的flash eeprom，无须外接 程 序存储器。但其内部只有544字的ram，远不能满足系统数据存储要求；并且dsp在仿 真时需要将程序下载到外部ram中运行，所以外接了两片32k*8位的ram(is61c256)。lf2407 是16位总线，所以两片is61c256共用一个片选信号，一片作为高字节存储器，一片作为低字 节存储器被f2407同时访问。另外，接在数据总线上的还有两片a/d转换器(ads8364)和2k*8 位的双口ram(idt7132)。1
置不仅具有受控的ac/dc整流功能，而且还具有dc/ac的逆变功能。通过数字控制技术在并网逆变器交流侧可实现单位功率因数运行和正弦化电流波形，在分布式光伏并网发电系统中采用pwm并网逆变器可以在向电网馈送能量的同时，减少装置对电网的污染，实现高质量的并网发电。 本文描述一个应用于光伏并网发电系统，采用直接电流控制的三相电压源型pwm并网逆变器的设计过程，并对逆变器的控制策略进行了分析和研究，并采用三菱公司的智能功率模块ipm50rsa060和德州仪器（ti）公司的dsp芯片tms320lf2407设计了原型样机。最后的实验结果表明采用pwm控制的逆变器适合应用于中小型功率光伏并网发电系统，且有广泛的应用前景。 1 光伏并网 发电系统组成 光伏并网发电系统主要由太阳能电池板（即光伏阵列），并网逆变器,滤波电抗器和dsp控制电路构成。整个系统的结构如图1所示。 由图1可见光伏并网发电系统利用太阳能电池板将太阳能转化为直流电能，再利用并网逆变器的受控电流源特性，控制逆变器运行在发电状态,将直流电转化为交流电馈送电网。 整个系统能量的变换和传
闻亭率先推出完全自主知识产权的ti dsp编程工具，该产品具备多项功能，其中包括： ● 支持ti f2000系列器件编程 ● 通过更换不同适配器实现不同封装不同型号的器件编程，例如 f2812，f2407，f206等 ● 通过更换不同适配器实现单片、四片、八片 器件同时编程，提高生产效率 ● 硬件按钮可实现重复操作功能，按下该按钮重复执行用户定义的操作，以提高生产效率 ● 可直接烧录out文件（不需要用户手动转换成hex文件）或hex文件 ● 用户界面友好,操作简单,一般生产人员就可以使用,不需要懂dsp,ccs,不需要专业的英文 水平,懂中文就可以操作, 大大降低生产成本 ● 可单独执行擦除、烧录、加密、内存读写等操作 ● 在 20秒内可擦除128k字节 接 口： ● usb2.0接口，兼容usb1.1接口 ● 电源接口,dc5v/2a ● 目标芯片接口(即芯片座) ● 自动操作按钮 ● 工作状态指示灯
； （4）eps提供远程强制启动干接点（dc24v），如检测到dc24v电源输入，eps会强制切换至应急输出，自动切换不起作用；无电时，eps工作在自动切换状态。 3 dsp硬件设计 本系统采用ti公司的tms320f240型dsp器件作为主要控制芯片，该dsp芯片指令执行速度快，内嵌flash rom和ram，内部的事务管理模块可以输出多路pwm波，同时内含8路10位a/d通道及大量i/o端口，因此由它来构建数字控制系统时，硬件电路大大简化。 以dsp芯片tms320lf2407为核心的硬件电路设计主要包括： （1）应急电源对电压的采样是通过差分电路实现的。图2示出电压采样的差分电路。对电流的采样是通过霍尔电流传感器经过滤波、电平调整后实现的。本设计中，交流量需计算其有效值，是通过对瞬时采样值的整流、滤波实现的。[2] 图2 电压采样的差分电路 （2）dsp对充电控制采用eva模块的定时器1的pwm比较输出，对逆变控制采用eva模块的比较单元1和比较单元2的比较输出。通过专用驱动模块2sd315a为核心元件的驱动电 路来驱动igbt。2sd3
关于f2407的头文件问题？f2407的头文件见到有3种写法(1) imr .set 0004h(2) #define imr *((volatile unsigned int*)0x0004)(3) volatile unsigned int *imr=(volatile unsigned int *)0x0004;我想问的是：(volatile unsigned int *)是什么作用？强制类型转换？怎么能够给后面的数字进行强制类型转换呢，而且是转成了指向无符号整型数的指针？不明白！望赐教:)
m *//* onfileloaded() - executed after file->load program *//* *//********************************************************************/startup(){ /* initialize f2407 memory map */ f2407_memory_map();}/* uncomment the function(s) you want code composer studio to executeonreset(int nerrorcode){}onrestart(int nerrorcode){}onprefileloaded(){}onfileloaded(int nerrorcode, int bsymbolsonly){}*/menuitem "initial
请教f2407通用io的输出驱动电流多大请教各位大哥，f2407通用io的输出驱动电流多大，能否直接驱动led? 小弟谢过了
164作串行扩展. 问:595和164那个好用些?2.按键:4个,用普通i/o口3.dio:15路的开关量输入输出、其中有4个开关量输入需要中断立即响应（即需4个外部中断）4.4路ad信号，8位精度足矣，但采样速度在4khz左右（找个带ad的mcu或是外用ad芯片便宜？）5.一路脉冲捕获输入，能最方便最快速地测出脉宽。最小输入脉宽60us，最大脉宽1500us。要求实时捕捉。6：一路2khz左右方波输入，对其计数 整个系统软件功能不算复杂,但是对实时性的要求特别高. 原来是用一片dsp f2407来开发,发现第5项（处理快速脉冲捕获的任务）很容易受其他任务的干扰，程序结构很难完美，稍有不慎就很容易跑飞或死机。并且感觉用dsp 没有优势，特别是在价格和开发的简易性上。 现想改用双cpu主从式结构来实现:主cpu处理1~4项任务。 从cpu专门处理快速脉冲捕获、2khz计数及相关软件处理工作，完成的结果送主cpu。 想请教各路大虾：1。这种双cpu结构及功能分配合理吗？2。cpu选型问题？（主cpu价格最好在30元左右（含ad），不含ad的在20元以内。从cpu在5元左右。 本
dsp的串行通信f240，f2407等dsp都具有串行通信模块，可是我的开发系统是用的vc5409，本打算采用rs-485通信的，可是我不知道该用vc5409的哪些引脚阿？线路怎么接阿？难道用“缓冲串口”引脚？学生一名，专业的东西不是很明白，正着急呢，好心人来帮忙啊，谢谢。ps：今天看到一篇论文，用tms320vc5409 的扩展输出口来外扩存储器，可是很奇怪，我看得vc5409的芯片资料上，vc5409明明没有这样的两个引脚阿？难道还有别的vc5409芯片？？
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