械翻转角度关系图 这要靠运动控制器内部运算或用查表插值运算的办法解决。 二、 运动控制的高速总线通讯接口程序编制和定义 现场总线通讯控制在主站和从站之间传递预定字长的过程数据,丹佛斯运动控制器在现场总线网络中作为远程伺服控制工作站运行,控制命令的执行和实际位置、状态的反馈全靠过程数据交互实现。为了方便与其他主机的衔接,在参考了西门子fm系列运动控制模块的控制办法,再结合现场总线的控制特点,定义了如下过程数据: 表一:过程数据pcd定义 pcd1 pcd2 pcd3 pcd4 写入 控制字 速度给定 位置给定 转矩给定 读出 状态字 当前实际速度 当前实际位置 当前实际转矩 其中控制字定义如下: 表二:控制字定义 位 位 = 0 位 = 1 0 自由运行 伺服锁定 1 正转 反转 2 点动 3 转速控制模式 4 转矩控制模式 5 相对定位控制模式 6 绝对定位控制模式 7 回零位 8 故障复位 9 动作完成标志清除 10-15 保