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LPC2106在足球机器人控制中的应用设计
d指针去响应相应的字节，并校验启动位及自身id校验字节，进行取舍。（3）传感器模块场上形势瞬息万变，单纯依靠视觉系统，经常出现空跑、顶牛或带球丢失等情况。为了稳定带球以及避免碰撞，有必要增加相应的传感器来识别场上的物体，实现避障与带球功能。（4）电源模块系统用同一电源给ic和电机供电，电池采用8.4v的可充电锂电池。除直接给电机供电外，还需分出5v给外围设备供电，由于lpc2106是双电源供电，cpu内核为1.8v，i/o口需要3.3v，所以电流电压经7805转换成5v电压，由线性稳压器tps76818qd与tps75733ktt分别提供1.8v和3.3v电压。同时采用专门的电源监控芯片max708s，提高了系统的可靠性。2.4 程序设计程序主要由初始化程序、串行通信程序，可调整pwm波输出程序、i/o口控制程序组成。主函数是一个响应中断的循环结构，如图7所示。 arm7是一个支持多个操作系统移植的芯片。使用合适的实时操作系统（例如μclinux等）来代替循环等待结构的主程序，使程序设计的任务大大简化，方便了系统任务的扩充，有利于系统的升级和转型。从系统移植的角度看，arm比传统的51、96

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