示。 图中的虚线框内的部分代表了tms320f240用于全数字化伺服系统的控制系统组成。现对其中主要部分的具体实现分析如下： 2.1 空间矢量pwm形成方式 tms320f240可工作在空间矢量pwm模式下，我们定义主电路中6个功率器件的8种开关组合为8个基本空间矢量，由tms320f240的pwm发生电路产生，6个非零矢量和两个零矢量，分别标注为：u 0、u60、u120 、u180、u240、 o000、o111，相邻非零矢量之间的夹角为60 0，两个零矢量位于原点（如图2所示）。 用空间矢量估算电动机电压，在任意时刻投影的电动机电压矢量都落在6个区中的一个，这样在任意时间的电动机电压矢量 uout都可以通过相邻的基本空间矢量上的两个矢量元素估算出来： 2.2 电动机速度和方向的检测 tms320f240的正交编码脉冲输入单元(qep
发，着眼于使电机获得幅值恒定的圆形磁场，即正弦磁通。三相电压源型逆变桥的上桥臂和下桥臂开关状态互补，故可用3个上桥臂的功率器件的开关状态描述逆变器的工作状态，记功率器件开通状态为“1”，关断状态为“0”，则上桥臂的开关状态有8种组合，可用矢量［a，b，c］t表示，分别为［0 0 0］t，［0 0 1］t，…，［1 1 1］t。 得到相电压矢量后，再应用电机统一理论和abc－dq坐标转换： 可以将abc坐标的8种开关状态矢量转换为dq坐标的8种电压矢量，分别记为u0，u60，u120，u180，u240，u300，u000，u111，称为基本电压空间矢量，其中u000，u111为零矢量，如图1所示。 svpwm控制技术的目标就是要通过控制开关状态组合，将空间电压矢量uout控制为按设定的参数作圆形旋转。在某个时刻，uout旋转在某个区域中，可由组成这个区域的两个非零矢量ux和分别按对应的作用时间t1、t2组合得到所要求的uout输出。从一个空间电压矢量旋转到另一个矢量的过程中，应当遵循功率器件的开关状态变化最小的原则，即应当只有一个功率器件的开关状态发生变化。基于这一原则，可以
通用的电压型pwm逆变电路。 图中的v0-v5是6个功率开关管，a、b、c分别代表三个桥臂的开关状态。对于每一个桥臂都有两种工作状态，“上管导通，下管关断”，称为“1”状态，“下管导通，上管关断”，称为“0”状态。三个桥臂只有“1”或“0”两种状态，因此a、b、c形成000、001、010、011、100、101、110、111共八个开关模式。其中000和111开关模式称为零状态。 8个开关模式分别对应8种基本电压矢量。根据其相位角的特点分别命名为：o000、u0、u60、u120、u180、u240、u300、o111。按6个有效工作矢量将电压矢量空间分为对称的6个扇区，如图2所示： 1．2 电压空间矢量的合成 每个有效工作矢量在一个周期内只作用一次的方式只能生成正六边形的旋转磁场，如果设法使定子里形成正多边形旋转磁场，我们就可以得到近似的圆形旋转磁场。而且，正多边形的边越多，近似程度就越好。 但是如果想获得尽可能多的多边形旋转磁场，就须有更多的逆变器开关状态。我们可以利用六个非零的基本电压空间矢量的线性时间组合来得到更多的开关状态，这就是电压空间矢量pwm
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