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元件可以是液压缸或液压马达等。笔者结合文献[ 5 ] 带钢卷取电液伺服系统中电液伺服阀及液压缸的参数, 研究如何使用matlab及dsp builder来设计电液伺服系统控制器。 2.1 电液伺服阀 把电液伺服阀看作是一个二阶震荡环节, 其传递函数可以写成如下形式: 式中: ksv为伺服阀的流量增益; ωsv为伺服阀的固有频率; ξsv为伺服阀的阻尼比。 采用tr2h7 /20ef型动圈双级滑阀式位置反馈式电液伺服阀, 其主要参数为: 额定电流δir = 013a;供油压力 ps = 415mpa; 额定流量qr = 015 ×10- 3m3 / s;零位泄漏流量qc = 813 ×10 - 6m3 / s; 颤振电流幅值和频率分别为25ma 和50hz。由实验可得出伺服阀固有频率ωsv = 112 rad / s, 阻尼比ξsv = 0.6。 得到伺服阀的传递函数为: 令控制系统采样周期为011 s, 可得伺服阀的脉冲传递函数为: 2.2 液压缸- 负载 负载为惯性负载, 则液压缸- 负载环节的传递函数可以写成如下形式:
0132 51d3 movf 0xd3, w, banked 155 0134 0813 sublw 0x13 156 0136 a0d8 btfss 0xfd8, 0, access 157 0138 efb6 goto 0x16c 158 013a f000 nop 159 013c 0e00 movlw 0 160 013e b882 btfsc 0xf82, 0x4, access
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