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低成本8位单片机控制的光电寻迹智能车
摘要：提出一种使用激光检测白底黑色跑道的寻迹智能车的软硬件设计方法，在硬件上设计了最小系统、主板、电机驱动、激光传感器模块、测速模块等电路，采用8位freescale单片机mc9s08ac16作为控制核心，使用低成本的红外传感器测速方案，采用14发射、7接收"-"字型排开的激光传感器检测赛道信息，电机驱动采用"h"型双极性驱动电路。硬件设计上使用了适合8位单片机的枚举查表为主的舵机控制算法，而速度控制则为bang-bang控制与p算法控制相结合的方法。智能车竞速比赛以及多种智能车的应用场合中，需要智能车沿着某条轨迹快速前进，使用普通红外传感器、激光传感器、摄像头识别均可有效提取路面轨道信息而解决这一问题，现在常见使用16位单片机作为控制核心。普通红外传感器因为易受干扰、前瞻距离短等缺点已经较少使用，摄像头有丰富的数据信息，但是低成本8位单片机不能很好的处理这些信息。激光传感器成本适中，处理的信号便于8位单片机处理，能够有效的节省硬件成本。针对寻迹智能车进行了软硬件设计，采用3位freescale单片机mc9s08ac16作为控制核心，使用激光传感器提取赛道信息，采用低成本的红外测速

飞思卡尔面对日益增长的消费、工业和汽车市场扩展8位MCU
、看门狗电路和adc。 s08sg的特性 ·40 mhz hcs08内核·20 mhz的总线频率·8/4kb的闪存·512b/256b的ram·lin从属支持·2.7v~5.5v操作；运行温度范围为-40°c~125°c ·sci、spi、iic，带广播模式·2 x 2信道16位计时器（tpm）和8位模数计时器（mtim）·12信道10位adc，带内置温度传感器·能够在stop3模式下运行的模拟比较仪（acmp）·多种时钟源选择·16管脚tssop和20管脚 tssop 封装选择 s08ac16系列：电机控制的理想外围设备 mc9s08ac16系列集成了飞思卡尔业界领先的0.25μ闪存技术。该系列包括6种器件，能够提供向上迁移路径，帮助您迁移到基于mc9s08aw的应用——这类应用需要更高的性能、增强型外围设备、更大的内存空间和更高的系统安全。mc9s08ac16增加了第三个计时器pwm模块（tpm），为设计人员提供了更多计时灵活性。对串行通信接口（sci）的改进能够满足设计人员对集成lin功能的需求。将1khz振荡器添加到cop/看门狗计时器中可提供额外的两个超时选择，帮助提高系

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