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将结果输出给比例模块和积分模块;比例模块实现比例系数与本次偏差和上次偏差之间差的乘积,积分模块实现积分系数与本次偏差的乘积;求和模块在上述模块输出有效时计算出输出的偏差量,此偏差量和上次的输出值求和得到本次调节的结果并输出。pi调节算法被例化于速度调节器和电流调节器中。输出结果限值也在模块中设置,若输出值大于等于系统的限幅值,则调节器以限幅值作为本次的输出值。 3.4 电流检测模块 电流反馈检测模块包括电流采样、滤波模块和多路选择器,硬件逻辑结构图如图7所示。电流采样采用adi公司的ad7862ar-2,ad7862是高速的12位并行ad芯片,最高采样频率为250 ksps,内部参考电压为+2.5 v,工作电压为+5 v,有a和b两个通道,每个通道又有两个输入端(va1,va2与vb1,vb2),两个输入端可以同时进行转换,系统使用a通道的两个输入端分别对a相和b相电流进行采样。ad控制器输出信号ia_fin和ib_fin分别为a相和b相电流,经过滤波电路输出给多路选择器,多路选择器根据开关管状态判断此刻的母线电流是a相电流还是b相电流以及电流的正负关系,从而能够准确采样瞬时电流,提高控制精度
两个快速12位模数转换器;4个输入通道;同时采集和转换;吞吐时间4ms;单电源操作;选择输入范围:0~2.5V;高速串行接口;低功耗标准值60mW;节电模式,标准值50mW;过压保护模拟信号