了。这些逻辑地址与操作系统为用户程序提供的指向文件和其他系统资源的句柄是类似的。这种机制也使总线结构的属性和寻址方式对于高层不可见。 6 hal的使用 以dac为例，在linux下的命令行输入“halrun”进入emc2的hal运行界面，输入： loadrt threads namel=thread periodl=1000000 创建名为“thread”的线程，该线程执行周期为1 ms。 执行： loadrt hal_cnc 将所编写的硬件系统组件调入，执行： addf cnc.dac.write thread 将dac的写函数加入到前面创建的线程thread，使之以与thread相同的执行周期被调用。然后使可通过控制dac的引脚来输出相应的电压。如： setp cnc.dac.0.value 1 该语句将使电路板上的dac输出端子输出1 v的电压。 用类似的方法将其他软件模块通过与hal的引脚连接，便实现了其他软件对hal的调用。 7 hal在classicladder中的调用 以从dac输出5 v为例，将classicladder的
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