id和视觉结合[1]读取布置在室内墙壁周围的标签，让机器人在该环境中沿着标签布置多次行走，提取特征值进行制图，机器人获取环境信息后，然后用rfid 来进行特征匹配作导航定位。日本学者在机器人做避障移动到定点目标位置时[3]，利用rfid 技术来识别动态障碍物进行避障，同时检测到标签时，就启用视觉来判断各个标的方位角度，然后结合标签的相对距离来对移动机器人进行定位，这样就可以省去大量的视觉图形采样分析计算。 另外，通过rfid 标签导航机器人也可以采用如图5 所示的方式：机器人a 沿着直线adnm 向前行走，在运动过程中根据读到的标签来确定机器人到达的区域。区域范围的确定：由于能读到某个标签都有个识读半径为d 的圆，装备有rfid 读写器的机器人在运动中会读到不同的标签，再根据读到的各个标签的识读圆区域的重叠范围来确定机器人所到达的位置。如果机器人走偏了，没有读到某个该读的标签，则控制机器人进行相应的位置调整。如图5，若机器人走到b 的左上方，不在abcd 范围内，没有读到p、f，则要往右调整。该方法为区域定位，精度不高，但是简单实用。可以在机器人上加其他传感器（如电子指南针）来进行改进
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