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态显示，p1．0～p1．5控制2个电机，p1．6，p1．7为独立式键盘接口，p2口接传感器，p3．2接计里程的光电码盘，p3．7接声光报警单元，p3．4，p3．5，p3．6接用于显示金属片数目的发光二极管。 2．2 电机控制单元 本机器人采用了双电机双轮驱动的小车作为其底座。他的2个电机分别独立控制其左右两边的车轮，靠两边电机的转速的不同来实现转弯功能，还可让其原地转弯，便于控制。而传统的小车是靠动力电机和转向电机驱动，转弯角度难以控制，不便于使用。 电机控制电路采用大功率对管bd139，bd140组成的h型驱动电路，通过单片机产生占空比不同的pwm脉冲，精确调整电机的转速。这种电路由于工作在晶体管的饱和或截止状态下，避免了在线性放大区工作时晶体管的管耗，可以最大限度地提高效率；h型电路保证了可以简单地实现电机转速和方向的控制；电子开关的速度和稳定性也完全可以满足需要，整套驱动电路是一种被广泛采用的电机驱动技术。 2．3 传感器单元 整个机器人共采用了9个传感器，他们分布在整个机器人的不同部位，相互配合起着不同的作用。 各传感器说明如下： 传感器1 置于机器人正前方朝下的金
产品型号:BD140G
类型:PNP
集电极－发射集最小雪崩电压VCEO(V):80
集电极最大持续电流IC(Max)(A):1.500
直流电流增益hFE最小值(dB):40
直流电流增益hFE最大值(dB):250
最小电流增益带宽乘积Ft(MHz):50
功率耗散PD（W）@25℃...
电流参数：IC=-1.5A/ICP=-3A/IB=-0.5A电压参数：UCBO=-80V/UCEO=-80V/UEBO=-5V功 率：PC=12.5W极 性:PNP对 管:BD139
相关元件pdf下载：2n3906 bd140 bc109c this was one of the earliest circuits that i ever designed and built, in spring 1982. at that time i had only an analogue meter and a calculator to work with. although far from perfect, this amplifier does have a wide frequency response, low distortion, and is capable of driving an 8 ohm speaker to output levels of around 5 watts with slightly higher distortion. any power supply in the range 12 to 18 volts dc may be used. circuit descriptionthe amplifier
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