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SILABS [Silicon Laboratories]
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Silicon Laboratories
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温升，以达到检测线缆故障的目的。 3.1.2运动控制 由于机器人的动作较复杂，多数吊臂式巡线机器人采用多电机驱动方案，即用6个电机实现摆动吊臂与行走轮转动。这种方案机器人较为灵活，但多电机增加了机器人的重量，不利于机器人自身平衡。本文用2个电机实现需要的动作，通过3个电磁离合器与图2中的电机1配合控制三个吊臂的摆动，用电机2控制机器人行走。为了增加检测的灵活性，在机器人上增加了两个可升降的传感器支架，分别用电机3和电机4带动。驱动框图如图3所示，用silicon lab公司的高性能单片机c8051f047和h桥组件lmd18200t来驱动电机。lmd18200t是美国国家半导体公司（ns）推出运动控制专用h桥组件,内部集成了cmos控制电路和dmos驱动电路，峰值输出电流高达6a,连续输出电流3a，工作电压高达55v，具有温度报警和过热与短路保护功能。本文所选电机的连续堵转电流在3a左右，因此选用lmd18200t芯片可以满足使用要求。电机1与电机2使用数字pid算法调速。数字pid算法是一种常用的控制算法，由等间隔时间光电编码器的数值与给定的速度值进行比较，通过pid算法，改变c8051f04
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