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  • 基于PC104的巡线机器人控制系统设计

    就需要在两者之间传输数据。设计传输距离<2km,本文使用一对无线数传模块srwf-108完成此功能。机器人本体的srwf-108占用pc104上的com1端口[4]，波特率9600bps，8位数据位，共有状态帧、指令帧和文件帧三种格式。 3.1.4 电源设计 巡线机器人在高空作业，只能使用自备电源。本文使用4节12v铅酸蓄电池，由b1205s、b1212s、lm2678等电源转换芯片得到系统需要的+12v, ±5v等电平。为了保证机器人有充足的能源，有必要监控电池电量，本文使用ds2438z芯片，ds2438z芯片是dallas 公司推出的新一代智能电池监测芯片，具有功能强大、体积小、价格低廉等优点，并且用1-wire总线传输数据，硬件接线简单，可用来检测电池温度，电压剩余电量等参数。当发现电池电量不足时，机器人本体会向监控系统发出报警，提示更换电池。 3.1.5控制系统的软件 pc104控制系统的软件用c语言编程，开发周期短，效率高。程序需实现数据采集、系统状态检测、串行通讯、动作输出、故障处理、异常情况处理、电源监测等功能，其程序流程图如图4所示。与监控系统的数据传输可

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