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智能型船舶位置遥控系统的研究
步进电机可由ra和rb口经驱动芯片驱动。整个系统的硬件设计既简单可靠，又满足低功耗的要求。1．2 主从机异步通信的实现因主、从机之间有一定的距离，所以信号的传输采用串行异步通信方式。pic16f877系列单片机内部集成的usart模块，适合于同其他计算机系统以及单片机外扩的外设芯片进行通信，实现全双工异步、半双工同步主控和半双工同步从控三种工作方式。本系统中采用如图2所示硬件接口电路，利用其usart模块工作于全双工异步通信方式，其中tx为发送线、rc为接收线。ds3487和ds3486芯片分别为rs－422驱动器和接收器，ds3487实现将ttl电平信号转换为标准的rs－422电平信号，ds3486将标准的rs－422电平信号转换为单片机所需的ttl电平信号，这样有利于单片机间信号的稳定传输，而在软件编程上却无任何变化。2 系统软件设计系统的软件设计主要包括主控机程序设计、从控机程序设计两大部分。主控机程序设计要完成航向信号的采集并加以显示，同时经过运算和处理得到理想的舵偏转角信号并传递给从控机，其流程图如图3所示。从控机随时接收主控机发送的舵偏转角信号，并与采集到的实际

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