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摘要：介绍了robocup小型组足球机器人的结构及其底层控制系统的性能要求，详细阐述了tms320f2812作为主控芯片在足球机器人底层控制中的地位及其在通讯、电机控制、带球和击挑球控制等方面的具体应用。 关键词：tms320f2812 足球机器人 控制系统 机器人研究是近年来国际上一个极为活跃的研究方面，涉及了模式识别、人工智能等众多学科。robocup小型组（也称f180组）足球机器人对抗赛是国际上近些年兴起的机器人足球比赛项目，国内高校参加该项目比赛仅有两三年的历史。该项比赛涉及到机械设计、理论力学、嵌入式系统与传感器、无线通讯、控制理论、模式识别、人工智能等多种学科和技术的交叉与融合，具有较大的难度和挑战性。 机器人足球竞赛本质上是决策和车体性能的竞赛。由于小型组机器人足球比赛涉及到实际机器人的设计和控制，所以车体性能在其中占据着尤为重要的地位。而其底层控制的好坏又决定着车体机械性能是否能够得到充分发挥。显而易见，作为底层控制“大脑”的主控芯片在其中起着至关重要的作用。近年来，随着比赛对机器人各项性能指标要求的逐年提高以及机器人结构复杂性的逐步增加，主控芯片的
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