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  • 基于Motionchip的直流无刷伺服电机运动控制系统设计和运用

    电机采用全桥驱动，这样可以使用电机工作于四象限（正向驱动、制动及反向驱动、制动）。驱动一个无刷直流电机需要6路pwm信号，而motionchip的每个事件管理模块（ev）中3个带可编程死区控制的比较单元可以产生独立的3对共6路pwm信号。所以在电路中，直接选用事件管理模块b（evb）中的比较单元来产生6路所需要的pwm信号，其输出引脚为pwm7~pwm12，其中pwm7~pwm9输出设为驱动mosfet功率管桥路的上半桥，pwm10~pwm12输出驱动下半桥。dsp输出的这两种3路pwm信号经过ir2102前置放大后分别驱动mosfet功率管桥路的上半桥（q1，q3，q5）和下半桥（q2，q4，q6）进行电机的驱动。 电流检测 电机电流检测电路可提供重要的反馈信息，将该信息与来自主控dsp的控制信号相结合，可以控制mosfet或igbt的栅极驱动芯片并最终调整电机速度。如果要实现过流保护，还必需进行电流监控，不过对于低端应用而言，传统的过流保护却显得过于昂贵。电流采样的方案是在逆变桥的下桥臂串一0.027ω采样电阻如图3（a），采样电流范围为0~6.22a，采样后的电压放大倍数为14.

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