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之间沿长度方向的滑动是靠电机来实现的。电机输出经过减速器减速，电机减速器的输出轴通过电机薄键将中心螺杆(9)带动旋转，然后中心螺杆通过螺纹推动受到导向键周向固定的内套筒前进，从而实现整个系统的伸缩。电机的精确控制是整个矫形器系统的核心。 2.2.2电机驱动 骨矫形器内部精密电机最大可承受电压为6 v，其驱动电压为4 v左右，电压每下降1 v，电机的转速就下降2 800 r/m，因此电机驱动电路不仅需要很大的驱动能力，而且其输出还需要很高的稳定性。 本设计采用电机专用控制芯片lg9110[4]作为电机的驱动电路。该芯片是为控制和驱动电机专门设计的2通道推挽式功率放大专用集成电路器件，它将分立电路集成在单片ic中，不再需要任何外围器件, 降低了应用成本，提高了整机可靠性。lg9110具有良好的抗干扰能力和较大的电流驱动能力，两个输出端能直接驱动电机的正反向运动。电机驱动电路如图3所示，lg9110的6脚接正转信号，7脚接反转信号，1脚和4脚之间接精密电机。 2.2.3 参数反馈 本设计要求实现对骨矫形器精确控制的同时保持系统低功耗的特性,因此骨矫形器内部安装了zp
传感器用无限旋转式的滑动变阻器。电位测量采用电阻桥方式。信号放大采用ti公司的ina321仪器放大器。采样、放大电路如图4所示。图中，r1~r4取大电阻以降低测量电路的功耗，r5可以调节电阻桥使它达到平衡，r6用来微调放大器的放大倍数，s为角度传感器。放大电路的放大倍数计算公式如下： a=5+5×（r6+r7）/r8 2.3 电机驱动电路 系统所使用的电机为普通的直流电机，并带有减速器。电机参数为：额定电压：5v。额定电流：80ma。额定转速：60r/min。 lg9110电机的驱动电路如图5所示。 图中inputa和inputb接到dsp的2个pwm输出口上。mortor+和mortor-接直流电机的二端。lg9110的逻辑关系如表1所示。当ia和ib分别为高电平和低电平时，电机就会转动，而欲使电机换向，可以通过同时翻转ia和ib的电平值来实现。 2.4 无线收发模块 控制系统的命令传输采用无线收发方式。发送端由控制键盘、单片机和无线发送模块组成。控制键盘包括“启动”和“停止”按钮。当按下“启动”键时，单片机就会通过无线模块发送start命
刻以后的时间段，机器人开始直线行进。 由于机械系统都存在响应滞后的缺点，在实际操作中线圈1、2和线圈3、4之间在时序上可以设计一段时间差，以使机器人的运动更加稳定。 3 驱动信号的产生 从机器人的运动原理可知，只要在线圈中连续通入图3、图5所示的控制信号，就能够实现机器人的各种运动状态，是产生这些驱动控制信号的系统框图。采用c或汇编语言在at89c52中编成产生整个爬壁机器人需要的6路脉冲控制信号(其中微小电机和驱动器各2路)，其中4路信号与2片正反转驱动芯片lg9110相连，控制微小电机和驱动器，另外2路与2片sn75451／sn75452相连，控制机器人的前后脚。 4 实验测试 由于磁场分布复杂，不可能对整个驱动器的驱动力进行理论分析计算，为此设计了图7所示的测力计装置，实际测试爬壁机器人驱动器的垂直力为f1，驱动力为f2，主要由夹具3和5、三维微位移工作台1、2台高精度微力测量仪6和7等组成，测量时将软磁4和永磁2安装在测力计装置上，通过调节三维微位移工作台进行测量。如图8所示，设永磁和软磁的垂直距离为σ mm，水平位移为x mm。
上的引脚均用插针引出, 供用户扩展使用。该板可以采用avr单片机的内部晶振戓外部晶振工作。该机具有并口isp下载接口, 配isp下载电缆(单片机开发不需要再去购买仿真器、编程器、芯片适配器等设备),供用户自己用汇编语言或高级语言编程下载程序。 rs232串行通信接口,通信下载时,必须用双龙专用rs232通信下载电缆,实现对slbasic/slrobot c模块化流程图软件及模块化解释型语言程序的下载(只要会操作电脑的人,就会学习单片机创新开发及机器人创新制作)。 该板上有二块直流减速电机驱动电路lg9110，驱动二只微型直流减速电机。有5个输入传感器插座,可插红外光电对管5组及所有输入传感器，还可插5只伺服电机(舵机),可以做有手有脚综合机器人。3只led发光二极管显示,指示机器人工作状态。二只光敏二极管,作机器人追光、避光实验。遥控插座,可以设计遥控机器人。音响输入/输出电路，使机器人听话,工作时有声有色。电源指示,电源开关,电源可以选择使用4节1.2v充电电池或4节普通1.5v电池。该机配4节5号1只电池匣(电池自购),也可安装2节装2只的1号充电电池(最大电流达8000mah)或2号充电电池
位移不准？只要你送的脉冲频率一样，怎么会位移不准呢？用lg9110
iy02-1组成,可选avr中at90s8515或at89s51/52实现所有功能!2. sl-diy02-6+sl-diy02-3组成,为avr中at90s8535/atmega16实现所有功能,还有a/d等功能,以上均可加遥控功能,如要传感器扩展功能,只要加sl-diy02-5万能扩展板!以上板还可配组态数据采集的sl-diy02-2组态板等!sl-3010为一体化结构,可加遥控功能,如要传感器扩展功能,只要加sl-diy02-5万能扩展板!双龙也可提供直流减速电机,电机支架及轮子、驱动芯片lg9110、红外传感器等电原理图及使用说明,并可提供软件免费技术服务!相关软件可上双龙网页老耿专栏内下载! www.sl.com.cnhttp://www.sl.com.cn
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可以试试使用lg9110或l293来进行控制，但后者较贵。
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