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点(直流电源电压的一半)与反电动势过零点在时间上是重合的，所以寻找反电动势的过零点后30°电角度即相当于寻找端电压的过中点后30°电角度。 2 控制系统设计 2．1 硬件电路设计 系统的硬件电路图如图2所示，以c8051f330单片机、逆变桥电路、端电压检测电路、稳压电路等组成。本电路设计得非常简洁，各种元器件都使用小型的贴片封装，非常适合对成本和体积都比较敏感的微型电机控制器。 逆变桥电路中上桥臂为p型mosfet器件fds6679，下桥臂为n型mosfet器件m4410b，均为低电压驱动器件。fds66 79通过一个npn型三极管驱动，而m441 0b由c8051f330的p1口直接驱动(p1口设置成推挽输出)。pwm控制模式定为：pwm仅应用于半桥的下端mosfet，同时换流的上端(对角线)mosfet仅起换相通断控制。 电源电压和电流的检测：当uv相通电，在pwm开通期间检测u相的端电压uu，由于mosfet的通态电压很小(小于0．1v)，端电压uu可以近似看作是电源电压ud；在下桥臂源极和电源地之间串接采样电阻，通过p0．4口检测电阻电压得到电流
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