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分布式嵌入系统中的交互一致性

大于bosch can2.0规范的数据。但是由于sm算法中签名的存在，这一问题已免除或缓解。当签名也用本文建议的crc方法，那么签名错而漏检的情况可以用can错帧漏检率同样的方法分析与改进。 3.4 容错 sm算法假设发送的消息总能正确送达，通信中可检出错要排除在外。这就需要某种纠错或冗余。can的出错自动重发是很好的纠错措施，但它只能应对瞬时干扰，对物理通道上的故障如断线、短路等，需要用容错can协议iso118983的收发器。此种收发器的带宽更小，标准为125 kbps，较好的max3054可达250 kbps。如果互为冗余刹车系统的控制周期定为20 ms（即容许20 ms内有一个错）（参考文献[5]中引述的线控转向的容许失控时间为50 ms），那么can在满足容许物理故障时还能满足sm算法的带宽要求的。从概率上讲，由于重发而占用的带宽增量并不大。 4 小结 分布式互为冗余系统的特点是用重新分配的原理实现故障-安全。并不是所有系统都能采用这种方法。但是在分布式系统中保证数据的一致性是很重要的，例如同一数据可能应用于不同目的的控制系统中，这些系统在分开设计时就默认了数据