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基于CAN总线的仿人机器人力信息检测系统
根据上位机的空闲地址分配ram地址；另一个端口接经过电平转换的dsp数据线低位地址线、高位地址译码产生的选通信号以及读写信号，通过sn74lv08a译码，分配的地址为f800～ffff，通过sn74lv245a完成总线驱动和电平转换。图4 接口电路原理图图5 力信息采集与预处理基本流程选取pca82c250t作为驱动can控制器和物理总线间的接口，提供对总线的差动发送和接收功能。同时利用dsp的sci模块扩展了一路rs232串口，选用3.3v供电的rs232驱动器max3320作为串口驱动器，与pc机进行通信。接口电路的软件流程接口电路驱动程序中，首先对dsp进行初始化设置，包括定时器初始化和 can模块初始化以及在idt7132中设置平滑数据队列等；然后向发送邮箱中写入0或1，即对传感器清零或者请求发送数据；接收到数据之后，将数据从接收邮箱中读入平滑数据队列中，进行平滑数据处理，供上位机查询和读取。在dsp的初始化设置中，首先通过设置mcr寄存器来配置can引脚；初始化位定时器主要是设置寄存器bcr1和bcr2，决定can控制器的通信波特率、同步