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柒号芯城,离原厂的距离只有0.07公分
处于反接制动状态,从而迅速降低车速;当s3、s4导通且s1、s2截止时,没有电源加在直流电机上,直流电机电枢两端相当于短接在一起。 本方案采用了两片mc33886并联,直流电机驱动模块的电路原理图如图4所示。 2.3 传感器电路设计 本智能车采用cmos摄像头作为图像传感器,以保证赛道信息采集的准确有效。cmos摄像头的输出信号是pal制式的复合全电视信号,每秒输出50帧(分为偶场和奇场)。 2.4 无线数据传输模块设计 该智能车加装了基于射频收发芯片nrf403的无线数据传输模块,并可在此基础上实现mod-bus通信协议,这对测试智能车参数及程序调试很有帮助。在运行的过程中,可以将智能车的各项参数实时发送上来,而分析智能车的运行状态可以更有针对性地对控制程序进行改进。 3 软件设计 本智能车控制系统的程序结构如图5所示。这是一个两层的分级控制系统。底层控制包括“转向控制系统”和“车速控制系统”,上层主控程序则可通过改变底层控制系统的设定值、控制参数和约束条件,来对整个控制系统进行调度。设计这种分层结构的控制系统是参照了集散控制系统dcs
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