定时间间隔的载波信号，其占空比由数据编码决定。在红外接收端，数据处理的过程正好相反，在接收红外光信号之后，会经过整形、放大、滤波、调制等一系列处理，然后在其输出端输出一系列的单片机能够处理的数据信号。 4 红外通信硬件设计原理 4.1 发送电路的硬件设计 hcs08gt60 单片机内部有两个tpm模块，每个模块有两个通道，可以用任意一个通道的pwm功能，输出38 khz的载波信号，本文编程设计根据实验条件的要求采用了tpm1通道1中心脉宽输出功能产生38 khz红外载波信号。而pta7口作为普通的输入输出口，产生一定脉宽的方波信号，作为数据编码信号输入。硬件原理图如图1所示。 原理图中，电气节点code跟pta7口相连，产生数据编码；电气节点clk跟tpm1通道1相连，产生38 khz红外载波信号。三极管基极串接的电阻和r5起到限流保护的作用，三极管本身则具有信号放大的功能，另外两个三极管级联将编码调制在38 khz的载波上通过红外发射器发射出去。当编码为‘1’时，q1，q2截止，红外发射器上无电流通过，发射低电平信号，当编码为‘0’时，q1，q2导通，此时载波
机系统 mc68hc08系列中的单片机是motorola公司1999年推出的8位微控制器，具有速度快、功能强、功耗小及价格等特点。 我们在设计中选用的m c68h c908gp32单片机是mc68hc08系列微控制器的第一 批产品，其特点是片内资源丰富、高性能，低价位，且具有多种保护功能，适用于各种数据处理平台搭建。在这里我们主要用它完成红外信息融合、电机控制及语音播放控制。 设计中，两个机器人上单片机的主要端口设置相同，如表1所示。另外避碰的三个触点开关控制为ptb0、ptb6、pta7。 红外收发模块 红外发射模块使用pt2262和红外发射管阵列构成的红外发射电路。红外接收电路使用红外接收管阵列和放大器组成。接收到的信号输入至单片机的ptb7端口，经过a/d转换后，送入处理器，以控制机器人的行为转换。电机控制模块 电机驱动电路采用基于双极性h-桥型脉宽调整方式pwm的集成电路l293d。l293d具有很多优点，如电流连续；电机可四角限运行；电机停止时有微振电流，起到“动力润滑”作用，消除正反向时的静摩擦死区；低速平稳性好等。l293d通过内部逻辑生成使能信
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