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  • 基于OPenWrt的移动机器人系统设计

    openwrt操作系统,该系统简化了linux内核的定制过程,而且允许开发者使用软件包的概念来定制嵌入式设备,从而简化了嵌入软件开发的流程。 程序在kubuntu codeblock ide集成开发环境中进行编写,用openwrt编译出来的arm eabi交叉编译工具编译,再经过终端sercurt-crt通过串行口向移动终端烧入交叉编译后的程序以及系统。 应用软件控制小车的避障、摄像、发送视频等行为。通信方面通过在主机端用vsttp软件架设ftp服务器,并通过ieee802.11g(rtl8187)无线网卡建立无线局域网。这样,移动终端就可以接收上位机的控制命令到达指定地点拍照并发送图片,而pc机终端就可以接收通过wi-fi传送过来的图片。 系统软件结构如图4所示。 系统驱动程序利用mini2440开发板提供的例程进行改写,并编译进内核。 摄像头控制软件mjpg-strearner由openwrt以软件包形式提供,通过端口8080输出为mjpeg格式的图像。无线通信部分内容为linux下socket编程,为客户端提供远程控制支持。无线通信的部分代码如下:

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