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牵引床为医师提供四个自由度可调节的物理运动，充分满足腰椎病物理治疗的需要。实际治疗中，医生根据患者的病理情况，将后床面的左、右旋转结合慢牵基础上的快牵功能进行合理使用能够起到“正脊”作用。 牵引床的总体设计采取分布式控制体系，如图1所示。计算机作为上位机通过rs-485总线与三个嵌入式控制器（下位机）组成分布式总线网络实现对床体运动的控制。计算机实现系统总体操作控制界面。系统复杂的控制任务被分解为三部分，分别由三个嵌入式控制器并行实时执行完成。其中，牵引运动及牵引力的检测与控制由一片stc89c52rd+单片机完成；三个旋转运动的角度检测及控制由samsong公司的32位arm核risc处理器s3c44b0x处理；床体上各类限位开关等开关量检测及输出则由另一片stc89c52rd+实现。 图1 系统总体设计框图 2 系统硬件设计 2．1 基于stc89c52rd+的牵引控制 快慢牵引治疗是通过直流电机驱动床头向前运动从而拉伸固定在患者腰间的固定带，产生一定的牵引作用力施加在腰椎。牵引力大小及快慢由医生设置，并保持一段时间。保持期间可配合床体旋转等动作进行物理治疗。
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