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基于DSP和电压反馈的机器人多轴运动控制器设计
接口与通信模块相连，负责与主控计算机交互信息；中断接口与译码电路相连，接受a/d转换结束信号触发的外部中断；复位接口连接外部看门狗电路，当外部电压超出规定的范围时复位主处理器；串行接口连接外部存储器，从外部存储器中读取控制算法所需的参数。a/d转换模块外部电压传感器把运动轴系的位置信息转换成电压信号，a/d转换模块通过对此电压信号进行a/d转换，为主处理器提供能够识别的数字信号。本文设计的a/d转换电路如图3所示。adg508a为8选1多路选择器，对输入的多路电压进行选择，选出一路电压送转换器。ad622为电压放大器，同时具有滤波功能，可以把输入的-5v~+5v电压放大到-12v~+12v，以提高a/d转换的精度。ad976为16位a/d转换器，把放大后的电压转换成+5v数字信号。74lvth245为8位电平转换器，把+5v数字信号转换成主处理器能够接受的+3.3v数字信号送tms320lf2407a，使用时需两块并联组成一个16位的电平转换器。外围电路模块外围电路模块主要负责控制器的电压监控、参数存储、电路译码、光电隔离等功能。其中，电压监控任务由外部看门狗电路完成，本文选用的是ds1834a

AD622
易于使用；低成本解决方案；比2或3运算放大器设计更高的性能；单位增益无外部电阻器；具有1个外部电阻器的可选增益(增益范围2～1000)；电源电压(±2.6～±15V)；可供8引脚SOIC封装；低功率，1.5mA(最大值)电源电流

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