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  • 一种自动割草机器人的设计和实现

    系统采用30 mhz的有源晶振，8路ad输入基本上可以满足系统中模拟量的采集需求。 2.2 运动控制系统 运动控制系统中行动电机部分采用2片l298直流电机驱动芯片对直流电机进行控制。1片l298驱动芯片可以提供最高3 a的驱动电流，本系统的行动电机供电电压为24 v,对于设计要求行动总功率不大于60 w的驱动系统来说，2片l298拥有足够的驱动能力。在机械结构上，电机轴上使用了减速齿轮，用于加大最大电机输出转矩，提高在草地上行走的能力。 割草电机驱动部分采用mosfet驱动，irlr2705这款mosfet可以提供峰值28 a的电流，满足了割草电机的要求。割草电机的开通和关断由一个单片机io控制。割草电机驱动有一个电流检测反馈环节，当割草电机的工作电流过大（一般是堵转时），电流信号被采样电阻取出并且送往单片机ad转换器中进行检测并且软件保护。防止堵转的电机烧毁mosfet管。电机驱动电路图如图2. 2.3 传感器系统 2.3.1 电子篱笆感应电路 对空间目标的搜索和跟踪一般采用相控阵雷达，其相控阵天线以电子方式控制波束方向，它可以同时搜索和测量不同方

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