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msp430f425供应商优质现货

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  • 一种自平衡人形机器人动作控制器的设计和实现

    用这个序列中特定的子序列，这个子序列就是对应于这个msp430f149所控制的舵机的命令，这样就可以保证同时性。 动作控制器的最终目的是产生pwm波，而这是通过写msp430f149片内ta、tb模块的寄存器实现的。在解析函数进行一系列的解析运算后，产生出各舵机所需的pwm波形的脉冲宽度值，将这些值写入到相应的寄存器中，就可以产生需要的pwm波。 2 实验及结论 根据文中提出的动作控制器的设计思想与方法，制作出机器人动作控制器。按照设计的基本思想对动作控制器进行测试，测试中采用一个msp430f425作为机器人主控制器，下行控制一个十二个关节的简易人形机器人。在msp430f425中规划好机器人的步态，同时根据规划好的步态参数发送舵机动作命令。 实验中，首先实测舵机的精度，通过向特定定时器通道预装不同值，测量舵机响应角度，并以此数据拟合出舵机响应角度方程。实验中由于采用的msp430f425资源有限，方程仅进行了线性拟合。 表2为测试机器人上一处关节的舵机测定数据，根据此数据拟合出以下方程： 舵机实际角度α=(x-3 000)／20+75．5运用拟合出的方程进行命令到舵机角

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