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PUSH-PULL FOUR CHANNEL DRIVERS
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PUSH-PULL FOUR CHANNEL DRIVERS
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PUSH-PULL FOUR CHANNEL DRIVERS
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组成。驱动轮和光电编码器之间采用齿轮传动，传动比为i，光电编码器的分辨率为n(即编码器每旋转一周输出的脉冲数)，驱动轮的半径为r，则编码器每输出一个脉冲，对应的轮子在地面走过的距离为 电机控制采用脉宽调制(pwm)的调速方式，并以dsp自带的正交编码脉冲(qep)电路采集光电编码器的反馈信息，对电机进行闭环pid控制。利用qep电路捕捉光电编码器的反馈信号可以简化程序的编制，同时采用pid控制原理，可以提高系统的控制精度和稳定性。 电机驱动原理图如图2所示。驱动主芯片为l293b，l293b直流电机驱动芯片允许电压范围在4.5~36v，内有四重推挽(双重h桥集成功放电路)驱动电路，两个通道可以向各自的电机提供l a的驱动电流，并且如果芯片过热，芯片能够自动关断，保障系统不受损坏。当a向、b向为高电平时，则电机a、b电流分别由3脚流向6脚和11脚流向14脚，电机正转；反之，当a向、b向为低电平时，电机电流分别由6脚流向3脚和14脚流向11脚，电机反转。此时，可以用pwm控制芯片上电机使能脚的通断时间比来对电机进行调速，f2407a型dsp芯片支持pwm输出，因此可以很方便
很像l293b，可是管脚排序步一样
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