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p44=1（速度指令输入逻辑取反，可用于改变电机方向）； p43=300（速度指令输入增益）； p14=1200（速度环比例）； p15=500 （速度环积分）； p38=2000（电流环比例）； 五、 调试与注意事项 1）、调试步骤： a、正确接好电机动力线（u、v、w、pe），编码器线（cn3），电源线（l1、l2、r、s、t），根据要求接好上位机控制线（cn2）； b、低速空载运行一下电机，看电机方向和上位机接收的ab信号是否正确（可通过调节pa26、pa44参数来改变）； c、根据要求设置好伺服驱动器的速度指令输入增益（pa43）； d、完成上述步骤后，再运行一下电机，看电机声音是否正常，电机刚性是否满足以及响应时间；（可通过调节：速度环参数pa14、pa15；电流环参数pa38、pa41）。 e、调节后运行电机，看运转和启停是否平稳，若不是是很理想时可重复d步骤，直到运行性能满意为止。 2）、注意事项： a、接动力线（u、v、w）时，一定要一一对应接到u、v、w端子上。不能通过改变u、v、w相序来改变电机方向，可通过调节参数来
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