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p44=1(速度指令输入逻辑取反,可用于改变电机方向); p43=300(速度指令输入增益); p14=1200(速度环比例); p15=500 (速度环积分); p38=2000(电流环比例); 五、 调试与注意事项 1)、调试步骤: a、正确接好电机动力线(u、v、w、pe),编码器线(cn3),电源线(l1、l2、r、s、t),根据要求接好上位机控制线(cn2); b、低速空载运行一下电机,看电机方向和上位机接收的ab信号是否正确(可通过调节pa26、pa44参数来改变); c、根据要求设置好伺服驱动器的速度指令输入增益(pa43); d、完成上述步骤后,再运行一下电机,看电机声音是否正常,电机刚性是否满足以及响应时间;(可通过调节:速度环参数pa14、pa15;电流环参数pa38、pa41)。 e、调节后运行电机,看运转和启停是否平稳,若不是是很理想时可重复d步骤,直到运行性能满意为止。 2)、注意事项: a、接动力线(u、v、w)时,一定要一一对应接到u、v、w端子上。不能通过改变u、v、w相序来改变电机方向,可通过调节参数来