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至少应为六个。 3)搬运任务:如果工作对象比较笨重,工作任务是定点搬运,定位精度要求高,则对机器人的承载能力和定位精度有高的要求。如果工作对象比较轻巧,工作任务也是定点搬运,但要求轻拿轻放,且定位精度要求高,则对机器人的速度稳定和定位精度有高的要求。 4)装配任务:对机器人的速度稳定密和位姿精度有很高的要求。 有些机器人能完成多种工作任务,如motoman-ski20系列机器人,既可以用于搬运也可以用于点焊,具有快速、精巧、强有力和安全性高的特点;另一种motoman-sk6/sk16系列机器人,可以完成弧焊、搬运、涂胶、喷釉和装配多种任务,具有高速、精巧和可靠性高的特点。 设计新型机器人时,要充分考虑以上诸多因素,并应多参考国内外同类产品的先进机型,参考其设计参数,经过反复研究和比较,确定出所要机械部分的特点,定出设计方案。 (2)确定设计要求 1)负载:根据用户工作对象和工作任务的要求,参考国内外同类产品的先进机型,确定机器人的负载。一般喷漆和弧焊机器人的负载为5~6kg。 2)精度:根据用户工作对象和工作任务的要求,参考国内外同类产品的先进机型,确
电流参数:IO=1A/IFSM=25A/IR=0.5mA/IFM=1A电压参数:URWM=60V/UFM=0.72V备 注:肖特基二极管(IO为TL=25℃值)