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到黑白跳变时,任务中的变量加1,task_optical_wheel()每隔1 s向任务task_path_calculate()和task_speed_calculate()发送1次消息,分别计算速度和已走的累加路程,控制器任务关系图如图4所示。 2.1 路径黑线的识别 路径黑线的识别的准确程度决定智能车能否完成快速、稳定的寻线。识别装置由高发射功率红外光电二极管和高灵敏度光电晶体管组成,以非接触检测方式,检测距离可调整达4~20 mm。为了精确测定智能车的相对位置,将7对st178并排安放在车底盘下部的前端,其分布垂直于智能车行走的方向。当车行走时,保持7个发光管发光,当某一个光电对管的下方为黑色轨迹时,相应的接收管输出为高电平,而下方为白色路面的接收管输出为低电平。再经数据处理后,控制系统就可以分析出当前车行走的位置,从而达到调整智能车运行状态的目的。例如,假设路面黑线的宽度为三组红外线对管的宽度,当黑线在车体中间时,7个输入引脚为28h(0011100);当车体左或右偏时,接收到的数据会改变,即“1”会相应的左移或右移,如0001110(右偏)、0111000(左偏)
一、特点:
1. 采用高发射功率红外光电二极管
和高灵敏度光电晶体管组成。
2. 检测距离:0.5--1.2mm。
3. 分辨率:1.2mm。
一、特点:
1. 采用高发射功率红外光电二极管
和高灵敏度光电晶体管组成。
2. 检测距离:2--8mm。
一、特点:
1. 采用高发射功率红外光电二极管
和高灵敏度光电晶体管组成。
2. 检测距离:4--10mm。
一、特点:
1. 采用高发射功率红外光电二极管
和高灵敏度光电晶体管组成。
2. 检测距离:4--10mm。