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到黑白跳变时，任务中的变量加1，task_optical_wheel()每隔1 s向任务task_path_calculate()和task_speed_calculate()发送1次消息，分别计算速度和已走的累加路程，控制器任务关系图如图4所示。 2．1 路径黑线的识别 路径黑线的识别的准确程度决定智能车能否完成快速、稳定的寻线。识别装置由高发射功率红外光电二极管和高灵敏度光电晶体管组成，以非接触检测方式，检测距离可调整达4～20 mm。为了精确测定智能车的相对位置，将7对st178并排安放在车底盘下部的前端，其分布垂直于智能车行走的方向。当车行走时，保持7个发光管发光，当某一个光电对管的下方为黑色轨迹时，相应的接收管输出为高电平，而下方为白色路面的接收管输出为低电平。再经数据处理后，控制系统就可以分析出当前车行走的位置，从而达到调整智能车运行状态的目的。例如，假设路面黑线的宽度为三组红外线对管的宽度，当黑线在车体中间时，7个输入引脚为28h(0011100)；当车体左或右偏时，接收到的数据会改变，即“1”会相应的左移或右移，如0001110(右偏)、0111000(左偏)
一、特点：
1． 采用高发射功率红外光电二极管
和高灵敏度光电晶体管组成。
2． 检测距离：0.5--1.2mm。
3． 分辨率：1.2mm。
一、特点：
1． 采用高发射功率红外光电二极管
和高灵敏度光电晶体管组成。
2． 检测距离：2--8mm。
一、特点：
1． 采用高发射功率红外光电二极管
和高灵敏度光电晶体管组成。
2． 检测距离：4--10mm。
一、特点：
1． 采用高发射功率红外光电二极管
和高灵敏度光电晶体管组成。
2． 检测距离：4--10mm。
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