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  • 基于ARM核处理器的机器人手臂控制系统

    主控制器使用phlips lpc2138微处理器，其具有64个引脚，31个双向i／o口，2个8路10们a／d转换器，能够进行电压测量的工作，符合设计要求，其引脚分配如表1所示。电机使用ra-20gm-sd3 型直流减速电机，其减速箱的减速比达到了1／1000，在减速后，电机转速为4.5+／-0.9 rpm，在与1／2减速齿轮组进一步耦合后，螺杆转速为2.25 rpm，在所用螺杆齿距为1mm时，手臂移动述牢为3.75×10-2mm／s。 由于本设计中电机需要正反转动，故选用了桥路驱动芯片ta8409，其具有两个输入口，两个输出口。微处理器通过控制输入电平组合即可控制电机的不同状态，包括正转、反转、刹车减速和停止状态。 它的输出电压与电机工作电压相符，即可直接驱动电机，不用增加放大电路。 电机驱动电路图如图4所示。 2.2 测量反馈模块 角度传感器采用了midori的cp-2fc，它的机械角度范围为360度无限，传感器把角度变化量转化为电压量并通过电压测量电路反馈回微处理器a／d转换口，通过电压的变化量可计算得到螺杆的移动距离，这样就可以得知手臂位置，并以这个为标准对电机驱动器

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