集二路下探波形，64点采样，采集密度一样，采集长度增加一倍，即提前半个轴箱开始，延后半个轴箱结束；通过rs 485口上传主机探头位置，对于检测红外线设备轴温是否正常具有决定性意义，由于轴温探测设备安装在铁轨旁边，由于震动等原因，经常发生偏转，导致红外线设备检测波形不正确，探测轴温出现偏差，传统检测方法是采用三角尺测量，用香头在三角尺上放置热源，对比红外线探头波形校准，这种方法测量复杂，精确度较低。 采用电子罗盘可较好地解决这个问题，电子罗盘是测量方位角(航向角)比较经济的一种仪器，本系统采用tdcm3电子罗盘传感器模块，tdcm3电子罗盘由美国precision navigation生产。模块封装了一个三轴磁强计和一个高性能的两轴倾斜计，可以同时输出俯仰和滚动角，以及三维的磁场测量值。以前所有的罗盘都必须保持水平才能保证精度，因而只能采用一种笨拙的万向节，或再加上液体的方法来保持传感器的水平状态。tdcm3则使用了一个高性能的倾斜计(倾斜传感器)，允许微处理器在数学上改正倾斜角，因此，它是一种消除了机械常平架的电子罗盘。tdcm3电子罗盘对水平方向的角度测量为360°，同时，按照可测量倾斜角
会带来一定的误差，而本设计中电子罗盘的作用就是对机器人移动的角度误差进行适时地纠正，减少误差。 2.2定位模块硬件设计 本实验用的处理单元是at89c2051。 at89c2051是一带有2k字节闪速可编程可擦除只读存储器，高性能8位cmos微型计算机。它有2个16位的计数器，15根可编程的i/o口线，5个中断源。通过在单块芯片上组合通用的cpl1和闪速存储器，atmel at89c2051是一强劲的微型计算机，它对许多嵌入式控制应用提供一高度灵活和成本低的解决办法。用到的电子罗盘为tdcm3，有8个引脚，3种模式状态，设计中应使rx=1，即选取状态为normal mode。本设计中还用到了ne555p组成的单稳态电路，用于对光电开关产生的开关信号进行整型，消除干扰。硬件电路结构图如下图所示： 3、定位算法介绍 假设轮直径为2r，轮子的轴线数为6，在时间内光电开关输出的脉冲数为n，车轮运行的距离为s，l为小车左右轮的间距，则有： 算法分析图如下： 图中a(x,y,α )为小车后轮轴的中点，α 为小车中轴与x轴的夹角，sl,s,sr分别为
盘，不用安装，分别配备背夹、锁扣和挂绳;可以夹在腰带上，也可以用锁扣跟钥匙之类的扣在一起，还可用挂绳挂在胸前，方便露营。 千元产品成为探险必备 经常进行越野活动的车主可以适当选择此价格区间的产品，这些多功能车载电子罗盘一般集gps气压测高仪和磁力线罗盘为一体，可以在高山等特殊环境下及时反映气压和高度的细微变化，而且在屏蔽状态下也能显示运动方向。无需配带罗盘、角规、测高仪等繁琐物件，方便用户在户外的工作旅行。 此类产品主要有北京星网宇达科技开发有限公司自主研发的xw3200系列及tdcm3电子罗盘，价格在2000元左右。 此外记者了解到，由于gps导航在一些地形复杂地区信号受到遮蔽，无法满足正常的导航功能，而电子罗盘具有不需要接收信号的特点，因此部分gps产品中整合了电子罗盘模块，因此配备此类gps导航仪的车主就不用再另花银两选购电子罗盘。记者了解，目前市场上如美国 garmin品牌的gps导航装置就整合了电子罗盘模块，价格3000元左右。 使用之前先做调试 使用电子罗盘前，首先要做磁场调试。测试要在一个空地上进行，空地大小只要能让车正常转圈即可：把电子罗盘贴于
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