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c20q240通过hpi接口与tms320c6713b连接，通过mcbsp接口与tms320f2812。远程pc机通过网络在线更新双dsp程序，从而更方便调试双dsp。 2．3 pwm信号产生与输出电路 控制平台通过spwm、svpwm等调制产生pwm控制信号实现变流器的控制，再经驱动电路控制igbt、ipm模块的主回路开关器，逆变产生交流输出。在通用控制平台上，将tms320f2812中事件管理器eva、evb的16路pwm信号引入cpld epml270t144，经cpld处理和sn75451驱动后采用光纤hfbrl521输出。通用控制平台的pwm与主回路的驱动模块之间均经光纤隔离，可有效消除主回路对控制平台的干扰。驱动板同时通过16路光纤接收器hfbr252l接收驱动板发送的16路故障信号送至cpld，用于封锁pwm输出。图4为单路光纤收发电路。 cpld整形tms320f2812输出的16路pwm信号，包括增加互补脉冲、添加死区、限制最小脉宽等；按实际要求封锁脉冲、完成保护动作并输出故障信号。cpld输出的pwm信号接下拉电阻，这样在cpld输出高阻时pwm输出为确
统都存在响应滞后的缺点，在实际操作中线圈1、2和线圈3、4之间在时序上可以设计一段时间差，以使机器人的运动更加稳定。 3 驱动信号的产生 从机器人的运动原理可知，只要在线圈中连续通入图3、图5所示的控制信号，就能够实现机器人的各种运动状态，是产生这些驱动控制信号的系统框图。采用c或汇编语言在at89c52中编成产生整个爬壁机器人需要的6路脉冲控制信号(其中微小电机和驱动器各2路)，其中4路信号与2片正反转驱动芯片lg9110相连，控制微小电机和驱动器，另外2路与2片sn75451／sn75452相连，控制机器人的前后脚。 4 实验测试 由于磁场分布复杂，不可能对整个驱动器的驱动力进行理论分析计算，为此设计了图7所示的测力计装置，实际测试爬壁机器人驱动器的垂直力为f1，驱动力为f2，主要由夹具3和5、三维微位移工作台1、2台高精度微力测量仪6和7等组成，测量时将软磁4和永磁2安装在测力计装置上，通过调节三维微位移工作台进行测量。如图8所示，设永磁和软磁的垂直距离为σ mm，水平位移为x mm。 是利用文献[5]中的测力装置和图7所示的测
这个电路采用monsanto mv5491双红/绿led，在上引线提供220欧姆至+5v电源电压，在下引线提供100欧姆至+5v电源电压，因为紧接并行的红色和绿色led具有不同的电压要求。这个电路需要sn75451驱动器ic和sn7404六反相器的一部分以及lm311比较器。它们都在单一+5 v电源下运行。这个电路提供这样一个指示灯，输入只有几毫伏的变化，指示灯将会从红变绿。 来源:zhengwei
驱动不够，加sn75451试试 p1口没那么大的驱动能力
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