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  • 单片机的图形化编程方法探讨

    开关kx3压下时，电机d2带动工作台右移，工作台右移到撞块压下kx4时，电机d2停转，并且这种状态延迟一段时间t2；然后电机d2反转，带着工作台向左返回，工作台返回左侧压下kx3时，电机d2停转，同时电机d1反转，松开卡紧机构直到kx1压下，电机d1停转。 2 单片机控制系统组成 实现上述控制功能的方案有多种，如继电器接触器控制系统、可编程序控制器控制系统、单片机控制系统等。本文用单片机控制系统来实现上述控制动作，单片机控制系统的组成如图3所示。 单片机采用motorola公司的mc68hc11e1。为了仿真实验的需要，单片机控制系统采用上海广茂达电子信息有限公司的能力风暴机器人 asuii中的主控制板。行程开关kx1～kx4用机器人上的碰撞开关来模拟，碰撞开关电路如图4(a)所示。电机d1、d2用机器人2轮的驱动电机来模拟，电路如图4(b)所示。其中，电机驱动芯片选用的是ti公司的sn754410。 3 vjc程序流程 使用能力风暴机器人的编程开发环境vjc1.6（可以从上海广茂达电子信息有限公司网站上下载）编制、调试和下载程序。针对上述单片机双电机启停控制系统，用vjc1.6

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