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基于单片机高精度工程超声波测距系统研究
示，它有两个压电晶片和一个共振板。当它的两极外加脉冲信号，其频率等于压电晶片的固有振荡频率时，压电晶片将会发生共振，并带动共振板振动，便产生超声波。反之，如果两电极间未外加电压，当共振板接收到超声波时，将压迫压电晶片作振动，将机械能转换为电信号，这时它就成为超声波接收器了。反射式超声波测距仪的硬件电路设计本系统硬件电路由单片机最小系统、温度补偿电路、超声波发射电路、超声波接收电路、显示电路构成，如图1所示。本超声波测距仪的具体工作过程如下，在单片机产生复位信号后，由mc9s12dg128b产生一个控制信号，控制外围电路产生40khz的超声波，经整形放大后加到超声波换能器发射出频率为40khz的超声波。同时，计数mc9s12dg128b内部的定时器，测量超声波信号从发出到接收所花的时间，并把经超声波换能器r接收到的超声波信号放大、滤波、整形，并作为接收信号来启动定时器的输入捕捉功能，完成一次超声波测距的时间操作。同时，由温度传感器ds18b20测得当前的环境温度，读入单片机，然后经其处理，在液晶显示屏上显示相应的测量值以及当前温度。微控制器mc9s12dg128b mc9
寻迹智能车的设计与实现
的电压值为5 v、6 v和7.2 v电压。其中5 v电压主要为单片机、红外传感器、速度传感器以及部分接口电路供电。为单片机提供的电源质量要求较高，否则容易出现复位现象。 1.1.4 控制参数选择电路为了适应各种赛道，实现在不同现场和环境下不对程序进行修改的要求，需要准备多套控制方案，以便随时根据现场跑道形状、摩擦等实际情况选择最佳的方案。为实现方案选择功能，设计时在电路母板上使用了拨码开关。通过拨码开关来控制单片机选用不同的控制参数，以达到最佳的性能和速度。 1.2 微处理器mc9s12dg128b主要功能 mc9s12dg128b是飞思卡尔半导体公司的汽车电子类产品，早在飞思卡尔还没有从摩托罗拉分离出来前就已经诞生了。它属于飞思卡尔单片机的s12系列，其内核为cpu12高速处理器。mc9s12dg128b拥有丰富的片内资源，flash达128 kb，加入裁减过的μcos没有问题。mc9s12dg128b有16路a/d转换，精度最高可设置为10位；有8路8位pwm并可两两级联为16位精度pwm，特别适合用于控制多电机系统。它的串行通信端口也非常丰富，有2路sci、2路spi，此外还有
基于CMOS和红外传感器的自动寻路小车的设计
描述：我们设计的智能寻径小车主要由路径检测、转向控制、电机驱动、车速检测和电拥管理等功能模块以及软件控制算法组成。小车以飞思卡尔公司的16位单片机mc9s12dg128b 为核心控制器，根据黑色与白色反射率的不同.采用红外光电传感器的阵列对路径(黑线)进行主要的识别，再将检测信号送入单片机，通过比例控制实时修正控制舵机的pwm波占空比，以实现电动车的平滑转向，使电动车沿黑线自主运动。同时辅以cmos 摄像头来预测路径的变化，以此来对速度进行分级设定。而对电动车的速度调节是以脉冲宽度调制（pwm)控制方式来实现，其采用数字闭环的方式.将测速发电机的电压通过a/d 转换后作为反馈信号，以模糊控制算法对电机的转速进行实时调节.实现其速度的调节。小车的整体设计框图如图1所示。以下为各模块电路：车速显示电路红外发射电路红外接收电路 cmos摄像头电路 mc33886电机驱动电路参考文献:[1]. mc9s12dg128b datasheet http://www.dzsc.com/datasheet/mc9s12dg128b
基于路径识别的智能车系统设计
程序流程图如图8所示。 3 实验验证智能车路径识别的关键在于快速地判断弯道并快速、准确地响应。智能车行进过程中，从长直道进入连续弯道时，由于曲率变化很小，此时转速的设定值较大，加之舵机响应时间的限制，智能车极易脱离轨迹。采用加长转臂的舵机及合理的路径搜索算法，可以增强智能车对轨迹的跟随性能。图9所示为智能车寻迹连续弯道试验效果图。其中，粗线为所寻迹的黑线，细线为智能车实际运行轨迹。本文设计了一个智能车控制系统，实现了快速自动寻迹功能。在硬件上，该系统采用mc9s12dg128b单片机为控制核心，协调电源模块、路径识别模块、车速检测模块、舵机控制模块及直流驱动电机控制模块的工作；在控制算法上，采用路径搜索算法和类pi控制算法实现对智能车的舵机转角和电机转速的控制。此外，系统还完成了对加长转臂舵机的控制，实现了转向伺服电机与车速的配合控制。实验结果表明，该智能车系统响应快，动态性能良好，整体控制性能良好。参考文献:[1]. mc9s12dg128 datasheet http://www.dzsc.com/datasheet/mc9s12dg128_210898.h
一项基于光电管路径识别的智能车系统设计
流程图如图8所示。 3 实验验证智能车路径识别的关键在于快速地判断弯道并快速、准确地响应。智能车行进过程中，从长直道进入连续弯道时，由于曲率变化很小，此时转速的设定值较大，加之舵机响应时间的限制，智能车极易脱离轨迹。采用加长转臂的舵机及合理的路径搜索算法，可以增强智能车对轨迹的跟随性能。图9所示为智能车寻迹连续弯道试验效果图。其中，粗线为所寻迹的黑线，细线为智能车实际运行轨迹。 4 结语本文设计了一个智能车控制系统，实现了快速自动寻迹功能。在硬件上，该系统采用mc9s12dg128b单片机为控制核心，协调电源模块、路径识别模块、车速检测模块、舵机控制模块及直流驱动电机控制模块的工作；在控制算法上，采用路径搜索算法和类pi控制算法实现对智能车的舵机转角和电机转速的控制。此外，系统还完成了对加长转臂舵机的控制，实现了转向伺服电机与车速的配合控制。实验结果表明，该智能车系统响应快，动态性能良好，整体控制性能良好。

code warrior的中断
mc9s12dg128b各位大虾,我用的是mc9s12dg128b,不知道中断矢量编号,请各位高手指点一二,先谢谢了.

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