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小型足球机器人的无线通信系统设计
无线通信有一定的抗干扰性。无线通信系统的性能相当程度上直接影响着机器人的场上表现。1 系统的设计及实现比赛中从摄像头来的视频信号经过计算机处理之后得到控制小车用的数据信息，而无线通信系统的就是将这些数据信息及时准确地送达场上的每一个机器人小车，系统采用广播方式，各机器人根据特定标志识别发给自己的有用数据，从而进行决策与行动。整个系统的框图如图2所示。1.1 发送端的硬件设计发送端主要用pic16f877单片机实现编码和对发射机的控制，计算机通过串行口发送数据，经过pic16f877编码后再通过ptr3000无线通信模块将数据发送出去。所采用的pic16f877单处机是microchip公司推出的8位单片机。采用risc指令系统和哈佛总线结构，最高运行的时钟频率可达20mhz，因而指令运行速度快。它有很宽的工作电压范围，可直接与3.3v的ptr3000无线通信模块配合使用。tr3000无线数据收发模块是一种半双工收发器，采用nordic公司的nrf903无线收发芯片，工作频率采用国际通用的数传频段ism，频段915mhz，工作频率可以在902mhz～928mhz可变。采用gmsk调制，抗干扰

TR3000/TR300200K/ASK 433.92/418.00 MHz收发器
tr3000/tr3002是采用rfm公司独特的ash(amplifier-sequenced hybrid)体系结构设计的rf窄带数据通信收发器。tr3000／tr3002符合fcc l5.249和类似标准，适合高稳定、小尺寸、低功耗、低成本的短距离无线控制和数据传输应用。主要技术特点如下： ·tr3000工作频率为433.72～434.12 mhz，tr3002工作频率为418.00 mhz； ·ook/ask调制/解调方式； ·rf数据传输速率可达ll5.2 kb/s； ·接收灵敏度为-l01 dbm(115.2 kb/s，脉冲测试法)； ·输出功率为0 dbm； ·电源电压为2.2～3.7v。tr3000／tr3002 00k收发电路 tr3000／tr3002 ask收发电路 tr3000／tr3002应用电路元器件参数值

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